1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.自由软件运动的介绍
3.电脑程序是源码运动什么？
4.开源运动发展史与开源许可证（BSD、GPL、源码运动Apache、源码运动MIT、源码运动木兰（中国））的源码运动那些事儿
5.软件和硬件的区别？
6.OpenOffice发展轨迹

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。源码运动磁力搜素源码尽管WBC辅助MPC的源码运动内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的源码运动应用。

       控制的源码运动核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，源码运动将连续问题离散化以适应计算机处理。源码运动状态空间表达式，源码运动如[公式]，源码运动揭示了物理定律，源码运动如位移与速度的源码运动关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。伺服驱动源码接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

自由软件运动的介绍

       è‡ªç”±è½¯ä»¶è¿åŠ¨æ˜¯ç”±é‚£äº›æ”¯æŒè‡ªç”±è½¯ä»¶çš„人士所发起的运动。自由软件运动是一个推广用户有使用、复制、研究、修改和分发软件等权利的社会运动。接近和相关的运动包括开放源代码运动及自由软件的开放源代码运动。这运动跟年代的黑客文化有渊源，而理查德·斯托曼是该运动的主要发起人以及精神领袖。

电脑程序是什么？

       电脑软件，是人们为了告诉电脑要做什么事而编写的，电脑能够理解的一串指令，有时也叫代码、程序。

       根据功能的不同，电脑软件可以粗略地分成四个层次。最贴近电脑硬件的是一些小巧的软件。它们实现一些最基本的功能，通常“固化”在只读存储器芯片中，因此称为固件。

       系统软件包括操作系统和编译器软件等。系统软件和硬件一起提供一个“平台”。它们管理和优化电脑硬件资源的使用。

       应用软件种类最多，包括办公软件、电子商务软件、通信软件、行业软件，游戏软件等等。

       电脑软件都是用各种电脑语言（也叫程序设计语言）编写的。最底层的叫机器语言，它由一些0和1组成，可以被某种电脑直接理解，但人就很难理解。上面一层叫汇编语言，它只能由某种电脑的汇编器软件翻译成机器语言程序，才能执行。人能够勉强理解汇编语言。人常用的语言是更上一层的高级语言，比如C, Java, Fortran, BASIC。这些语言编写的程序一般都能在多种电脑上运行，但必须先由一个叫作编译器或者是解释器的软件将高级语言程序翻译成特定的机器语言程序。编写电脑软件的人员叫程序设计员、程序员、发卡搭建源码编程人员。他们当中的高手有时也自称为黑客。由于机器语言程序是由一些0和1组成的，它又被称为二进制代码。汇编语言和高级语言程序也被称为源码。在实际工作中，一般来讲，编程人员必须要有源码才能理解和修改一个程序。很多软件厂家只出售二进制代码。

       近年来，国际上开始流行一种趋势，即将软件的源码公开，供全世界的编程人员共享。这叫“开放源码运动”。 人物等一切物体的造型都有由专门的软件设计出来的，比如说3D max软件，它就可以进行室内装饰，等一下多边形的设计，还有UG，主要用于人物造型的设计。在动漫中用的很广，另外还要掌握一些平面的设计软件，如PS，CorelDRAW，AI，AE，Premiere，Flash等等。这些软件的要求必须是非常熟练。而且还要有一定的学历文凭。毕竟这个一般人可从事不了。在给人物动画的过程中也要写相应的代码程序，也就是说相关的程序语言也是要学的。基本的要从VB，C语言开始，慢慢地向更加深层次的领域去探究。

开源运动发展史与开源许可证（BSD、GPL、Apache、xmodem posix 源码MIT、木兰（中国））的那些事儿

       开源运动始于上世纪年代末期，随着Unix系统的诞生，源代码的开放成为了可能。Unix的发明者之一肯·汤普森，为了提高编程效率，设计了C语言。随后，Unix逐渐商业化，自由软件的概念随之诞生。理查德·斯托曼于年发起自由软件运动，创建了GNU项目，并引入了Copyleft的概念，通过GPL（GNU通用公共许可证）来保护软件的自由使用和分发。年，Linux的诞生标志着开源软件进入了新的阶段，它遵循了GPL许可，并于年加入GNU项目。开放源代码（Open Source）的概念在年由埃里克·雷蒙德提出，他倡导共享源代码可以产生更好的结果，促使了开放源代码促进会（OSI）的成立，以协调不同的开源许可标准，使得商业公司也能使用开源软件，而无需公开源代码。

       开源许可证大致分为两大类：Copyleft（如GPL）和Permissive（如MIT、BSD）。Copyleft许可证要求任何基于该许可证软件的修改和衍生作品也必须遵循相同的许可证，以保持代码的自由性和可访问性。Permissive许可证则给予用户更大的灵活性，允许软件被自由地使用、修改和分发，但不强制要求开源或提供源代码。常见的Copyleft许可证有GPL，而MIT、BSD和Apache许可证属于Permissive类型。

       在中国互联网出海背景下，开源合规成为重要议题。无论是使用开源代码还是计划将自己的软件以开源方式发布，都需要了解开源软件及其许可证的dnf首页源码相关知识。中国开放原子基金会和木兰（中国）开源许可证的出现，旨在为中国开发者提供一个既符合国际标准又适应当地法律和文化背景的开源许可选择。木兰许可证的引入，为解决中国开发者在使用开源代码时遇到的特定法律问题提供了解决方案，同时满足了国际开源社区的需求，促进了全球开源生态的发展。

软件和硬件的区别？

       硬件和软件的区别：

       一、软件是一种逻辑的产品，与硬件产品有本质的区别

       硬件是看得见、摸得着的物理部件或设备。在研制硬件产品时，人的创造性活动表现在把原材料转变成有形的物理产品。

       而软件产品是以程序和文档的形式存在，通过在计算机上运行来体现他的作用。

       在研制软件产品的过程中，人们的生产活动表现在要创造性地抽象出问题的求解模型，然后根据求解模型写出程序，最后经过调试、运行程序得到求解问题的结果。整个生产、开发过程是在无形化方式下完成的，其能见度极差，这给软件开发、生产过程的管理带来了极大的困难。

       二、软件产品质量的体现方式与硬件产品不同

       质量体现方式不同表现在两个方面。硬件产品设计定型后可以批量生产，产品质量通过质量检测体系可以得到保障。但是生产、加工过程一旦失误。

       硬件产品可能就会因为质量问题而报废。而软件产品不能用传统意义上的制造进行生产，就目前软件开发技术而言，软件生产还是“定制”的，只能针对特定问题进行设计或实现。但是软件爱你产品一旦实现后，其生产过程只是复制而已，而复制生产出来的软件质量是相同的。

       设计出来的软件即使出现质量问题，产品也不会报废，通过修改、测试，还可以将“报废”的软件“修复”，投入正常运行。可见软件的质量保证机制比硬件具有更大的灵活性。

       三、软件产品的成本构成与硬件产品不同

       硬件产品的成本构成中有形的物质占了相当大的比重。就硬件产品生存周期而言，成本构成中设计、生产环节占绝大部分，而售后服务只占少部分。

       软件生产主要靠脑力劳动。软件产品的成本构成中人力资源占了相当大的比重。软件产品的生产成本主要在开发和研制。研制成功后，产品生产就简单了，通过复制就能批量生产。

       四、软件产品的失败曲线与硬件产品不同

       硬件产品存在老化和折旧问题。当一个硬件部件磨损时可以用一个新部件去替换他。硬件会因为主要部件的磨损而最终被淘汰。

       对于软件而言，不存在折旧和磨损问题，如果需要的话可以永远使用下去。但是软件故障的排除要比硬件故障的排除复杂得多。软件故障主要是因为软件设计或编码的错误所致，必须重新设计和编码才能解决问题。

       软件在其开发初始阶段在很高的失败率，这主要是由于需求分析不切合实际或设计错误等引起的。当开发过程中的错误被纠正后，其失败率便下降到一定水平并保持相对稳定，直到该软件被废弃不用。在软件进行大的改动时，也会导致失败率急剧上升。

       五、大多数软件仍然是定制产生的

       硬件产品一旦设计定型，其生产技术、加工工艺和流程管理也就确定下来，这样便于实现硬件产品的标准化、系列化成批生产。

       由于硬件产品具有标准的框架和接口，不论哪个厂家的产品，用户买来都可以集成、组装和替换使用。

       尽管软件产品复用是软件界孜孜不倦追求的目标，在某些局部范围内几家领军软件企业也建立了一些软件组件复用的技术标准。

       例如，OMG的CORBA，mICROSOFT的COM，sun的J2EE等，但是目前还做不到大范围使用软件替代品。大多数软件任然是为特定任务或用户定制的。

扩展资料：

       硬件：

       计算机的硬件是计算机系统中各种设备的总称。计算机的硬件应包括5个基本部分，即运算器、控制器、存储器、输入设备、输出设备，上述各基本部件的功能各异。运算器应能进行加、减、乘、除等基本运算。存储器不仅能存放数据，而且也能存放指令，计算机应能区分是数据还是指令。

       控制器应能自动执行指令。操作人员可以通过输人、输出设备与主机进行通信。计算机内部采用二进制来表示指令和数据。操作人员将编好的程序和原始数据送人主存储器中，然后启动计算机工作，计算机应在不需干预的情况下启动完成逐条取出指令和执行指令的任务。

       软件：

       电脑的外观、主机内的元件都是看得见的东西，一般称它们为电脑的「硬件」，那么电脑的「软件」是什么呢？即使打开主机，也看不到软件在哪里。既看不见也摸不到，听起来好像很抽象，但是，如果没有软件，就像植物人一样，空有躯体却无法行动。

       当你启动电脑时，电脑会执行开机程序，并且启动系统」，然后你会启动「Word」程序，并且打开「文件」来编辑文件，或是使用「Excel」来制作报表，和使用「IE」来上网等等，以上所提到的操作系统、打开的程序和文件，都属于电脑的「软件」。

       软件包括：

       1、应用软件：应用程序包，面向问题的程序设计语言等

       2、系统软件：操作系统，语言编译解释系统服务性程序

       硬件与软件的关系：

       硬件和软件是一个完整的计算机系统互相依存的两大部分，它们的关系主要体现在以下几个方面。

       1、硬件和软件互相依存

       硬件是软件赖以工作的物质基础，软件的正常工作是硬件发挥作用的唯一途径。计算机系统必须要配备完善的软件系统才能正常工作，且充分发挥其硬件的各种功能。

       2、硬件和软件无严格界线

       随着计算机技术的发展，在许多情况下，计算机的某些功能既可以由硬件实现，也可以由软件来实现。因此，硬件与软件在一定意义上说没有绝对严格的界面。

       3、硬件和软件协同发展

       计算机软件随硬件技术的迅速发展而发展，而软件的不断发展与完善又促进硬件的更新，两者密切地交织发展，缺一不可。

参考资料：

       软件-百度百科

       硬件-百度百科

OpenOffice发展轨迹

       开放源码时代的背景与需求推动了自由软件和开放源码运动的蓬勃发展，特别是在年代互联网迅速发展的背景下。随着网络传递信息速度的加快和成本的降低，传统的专有软件商试图通过昂贵的许可证方式分发软件，而消费者则希望快速、廉价甚至自由地获得具有必要功能的稳定和可用的产品。这种需求与法律限制的矛盾催生了自由软件和开放源码的兴起，它们为用户提供了一个合法、成本可接受的途径来获得所需软件和信息产品。

       对于个人用户而言，办公软件已经成为一种“生产力软件”，具备文字处理、电子表格、演示文稿、数据图表、公式编辑、简单绘图和处理等功能。然而，市场上的主流办公软件Microsoft Office价格昂贵，且功能大多为个人用户所不常用，这使得它逐渐成为了奢侈品。用户迫切需要一种替代昂贵专有办公软件的廉价、稳定、功能齐全且易于使用的办公软件，以满足日常办公需求。

       在这一背景下，OpenOffice应运而生。作为一款开源的办公软件套件，OpenOffice旨在提供与Microsoft Office相媲美的功能，同时以免费、开放源码的形式供用户使用、修改和共享。它具备文字处理、电子表格、演示文稿、数据处理等基本功能，满足了个人和企业用户在办公领域的大部分需求。OpenOffice的成功发展，不仅为用户提供了经济实惠的办公软件选择，也促进了软件行业的多元化竞争，推动了技术的创新与共享。

       随着时间的推移，OpenOffice不仅在功能上不断完善，还通过社区贡献和技术合作，不断吸收新的功能和改进，以适应不断变化的市场需求和技术趋势。它不仅为用户提供了一个强大的办公工具，还成为了自由软件和开放源码社区中的一个重要组成部分，为推动开源软件的发展和普及做出了重要贡献。

       总之，OpenOffice的发展轨迹充分体现了开放源码运动在解决用户需求、促进技术创新与分享方面的巨大潜力。它不仅为用户提供了经济实惠、功能强大的办公软件解决方案，而且对软件行业的发展产生了深远影响，推动了开源软件的普及和应用。通过不断迭代与优化，OpenOffice成为了开源办公软件领域的佼佼者，为用户和行业带来了积极的变革与进步。

扩展资料

       OpenOffice.org 是一套跨平台的办公室软件套件，能在 Windows、Linux、MacOS X (X)、和 Solaris 等操作系统上执行。它与各个主要的办公室软件套件兼容。OpenOffice.org 是自由软件，任何人都可以免费下载、使用、及推广它。