1.CAN总线基础
2.(2)已知 C1=2,式源算法 cn+1-4cn=bn, 求证:数列 { (Can)/4n} 是-|||-等？
3.linux CAN低速率波特率无法设置问题再次思考
4.CAN总线学习笔记 | CAN基础知识介绍

CAN总线基础

       CAN协议分层结构是依据IOS/OSI参考模型，主要分为数据链路层和物理层。式源算法逻辑链路控制子层（LLC）作用范围主要在MAC子层，式源算法其主要负责传送规则，式源算法包括控制帧结构、式源算法执行仲裁、式源算法diy 源码错误检测、式源算法出错标定、式源算法故障界定。式源算法

       CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L线，式源算法通过这两条线实现信号的式源算法串行差分传输。CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的式源算法转换，将逻辑信号转换成物理信号（差分电平），式源算法或者将物理信号转换成逻辑电平。式源算法为了避免信号的式源算法反射和干扰，需要在CAN_H和CAN_L之间接上不同阻值的终端电阻，这取决于电缆的特性阻抗。CAN标准有两种，分别是IOS和IOS，它们的差分电平特性不同，并且对于不同传输速率，终端电阻的接法也不同。

       CAN总线传输的是CAN帧，CAN通信帧分为五种类型，分别为数据帧、多选 考试 源码远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。数据帧根据仲裁段长度不同，分为标准帧（2.0A）和扩展帧（2.0B）。帧起始由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始，帧结束由7个隐形位（高电平）组成。CAN总线如何解决多点竞争？主要在仲裁期间，每个发送器都对发送的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一"隐性"电平而监视到的是一"显性"电平，则这个节点失去了仲裁，必须退出发送状态。若出现不匹配的位不是在仲裁期间，则产生错误事件。

       帧ID越小，优先级越高。数据帧的RTR位为显性电平，远程帧为隐性电平，因此在帧格式和帧ID相同的情况下，数据帧优先于远程帧。tinkphp 问卷源码标准帧的IDE位为显性电平，扩展帧的IDE位为隐形电平，对于前位ID相同的标准帧和扩展帧，标准帧优先级比扩展帧高。

       CAN控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成，扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。CAN数据段0-8字节，适用于短帧结构，实时性好，适用于汽车和工控领域。CAN CRC段由位CRC值和CRC界定符组成。对于ACK段，接收节点接收到的帧起始到CRC段没有错误时，它将在ACK段发送一个显性电平，发送节点发送隐性电平，线与结果为显性电平。

       基于STM标准库的CAN初始化程序涉及波特率设置、过滤器的使用。波特率计算公式为：1 / (SJW+BS1+1+BS2+1) * Ftq，其中Ftq = Fpclk / (CAN_Prescaler+1)。chromium os源码STM普通芯片的CAN有组过滤器，互联型有组，用于对接收到的帧进行过滤。每组过滤器包括2个可配置的位寄存器：CAN_FxR0和 CAN_FxR1。过滤器有标识符列表模式和标识符屏蔽模式两种配置模式。

       在列表模式下，CAN收到的数据报文必须与CAN_FxR0或CAN_FxR1设置的值完全相等才能接收到。在屏蔽模式下，CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码。在设置过滤器时，需要注意过滤器模式，并设置CAN_FilterIdHigh、CAN_FilterIdLow、CAN_FilterMaskIdHigh、CAN_FilterMaskIdLow参数。数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，其中扩展格式包含D0~ID为Extension ID，ID~ID为Base ID。

       CAN的相关知识包括波特率计算、过滤器设置等。关于如何使用多个滤波器，还有绑定FIFO，不在本文详细说明。2018捕鱼源码

(2)已知 C1=2, cn+1-4cn=bn, 求证:数列 { (Can)/4n} 是-|||-等？

       要证明数列 { (Can)/4n} 是等比数列，我们需要验证其相邻两项之间的比值是常数。

       首先，我们计算出 { (Can)/4n} 的通项公式。由已知条件可得：

       C2 = 2

       C3 - 4C2 = b2

       C4 - 4C3 = b3

       ...

       Cn+1 - 4Cn = bn

       将上述等式整理得到：

       C3 = 4C2 + b2

       C4 = 4C3 + b3

       ...

       Cn+1 = 4Cn + bn

       现在我们计算相邻两项的比值：

       (Cn+1)/(Cn) = (4Cn + bn)/(Cn)

       将Cn从上述等式中消去：

       (Cn+1)/(Cn) = (4Cn + bn)/(Cn) = 4 + (bn)/(Cn)

       我们需要证明 (Cn+1)/(Cn) 是常数。为了证明它是常数，我们需要证明 bn/Cn 是常数。如果 bn/Cn 是常数，那么 (Cn+1)/(Cn) 也将是常数，从而证明数列 { (Can)/4n} 是等比数列。

       因此，我们需要证明 bn/Cn 是常数。根据题目已知条件，我们可以得出：

       bn = Cn+1 - 4Cn

       将Cn+1和Cn的表达式代入上式中：

       bn = (4Cn + bn) - 4Cn

       化简得：

       bn = bn

       这表明 bn 和 Cn 是相等的，因此 bn/Cn = 1 是常数。

       因此，我们证明了数列 { (Can)/4n} 是等比数列。

linux CAN低速率波特率无法设置问题再次思考

       在探索Linux CAN设备处理低速率波特率问题时，我曾陷入自欺欺人的误区。修正这一认知后，我意识到在收发数据过程中实时查看内核日志的重要性。

       使用`ip -d -s link show can0`命令了解CAN设备的基本信息，同时，获取CAN的输入参考时钟频率为MHz，这是后续计算的关键数据。考虑到平台的特殊性，需计算在该环境下CAN的波特率范围。

       理解位时序的构成，它由4个段和每个段内若干时间份额（Tq）组成，允许任意设置。位时序包括同步段、传播时间段、相位缓冲段1和2，以及采样点，其中采样点决定总线电平的读取。重同步跳转宽度（SJW）允许移动采样点，最大为4个时间份额。

       计算CAN波特率的公式如下：tTQ_CLK = tCAN_REF_CLK * (can.BRPR[BRP] + 1)，freqTQ_CLK = freqCAN_REF_CLK / (can.BRPR[BRP] + 1)。同步段时间tSYNC_SEGMENT、传播时间段时间tTIME_SEGMENT1与tTIME_SEGMENT2也根据公式计算得出。最终，频率与波特率之间形成如下关系：freqBIT_RATE = freqCAN_REF_CLK / ((can.BRPR[BRP] + 1) * (3 + can.BTR[TS1] + can.BTR[TS2]))。

       以具体数据为例：假设参考时钟频率为MHz，波特率分频值为，则时间份额频率freqTQ_CLK为KHz。若同步跳转宽度为3，相位缓冲段1为2，相位缓冲段2为，则计算得出的波特率为kbps。

       了解到，波特率是根据参考时钟频率计算得出，平台时钟频率为MHz。最大分频系数为寄存器值全满（），此时的波特率设为MHz / = ,kbps。因此，修改分频系数无法达到kbps。

       在驱动配置中，根据寄存器设置参数，调整配置以符合硬件需求，但无法修改波特率。必须考虑硬件配置，如在Vivado中启用ps端的can控制器，以及在devicetree中设置can总线主频。在devicetree中，调整配置信息以固定输入时钟频率。通过编译烧录，连接主板和CAN盒测试，确认在设置为kbps后，通信成功。

       通过这一过程，问题得到解决，进一步深化了对CAN设备配置的理解，验证了硬件与软件配置的紧密关联，以及在低速率波特率设置上的限制。参考文献提供了详细指导，是解决此类问题的重要资源。

CAN总线学习笔记 | CAN基础知识介绍

       CAN，即控制器局域网络（Controller Area Network），由博世公司开发，现已成为国际标准（ISO及ISO），广泛应用于汽车领域。CAN物理层特征为异步通讯，由两条差分信号线（CAN_High和CAN_Low）构成。物理层形式有多种，TJA芯片常作为CAN收发器使用。差分信号采用两根信号线，振幅相等、相位相反，电压差表示逻辑状态，其中显性电平（正电压）对应逻辑0，隐性电平（小于或等于0）对应逻辑1，显性电平更强。

       CAN协议层采用位同步方式，没有时钟信号线，节点间通过约定的波特率进行通讯。一个数据位传输需个Tq周期，波特率计算公式为每秒传输数据位数=时钟频率/(1+TS1+TS2+BRP)。硬同步指节点在检测到帧起始信号时调整位时序与总线同步，重新同步则通过普通数据位的跳变沿调整同步。

       数据帧结构由帧头、数据数据、CRC校验、帧尾等部分组成。CAN控制器集成于STM芯片中，支持CAN协议2.0A和2.0B标准，最高传输速率为1Mb/s。STM支持自动接收和发送报文，具备标准ID和扩展ID报文处理能力，有3个发送邮箱和2个3级深度接收FIFO，可进行优先级控制，记录发送时间，配置自动重发功能。

       CAN控制器内的核心部件包括发送邮箱和接收FIFO，发送邮箱最多缓存3个待发送报文，包含标识符、数据长度控制和数据寄存器。接收FIFO最多缓存6个接收到的报文，通过报文计数器监控接收状态，并可设置锁定模式防止溢出时新报文覆盖旧报文。接收FIFO与发送邮箱结构相似，但用于接收已筛选的报文。

       验收筛选器共有组，每组包含2个寄存器，用于配置筛选条件，筛选器工作模式分为掩码模式和标识符模式，通过设置筛选ID长度和过滤方法（如匹配模式、掩码模式、等宽模式、不等宽模式）实现报文筛选。筛选器通过比较报文ID与配置的筛选条件，决定是否接收报文至FIFO。

       深入了解CAN基础知识后，未来文章将介绍STM芯片的CAN通信实例。