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【梦蝶直播app 源码】【东莞和深圳源码】【即时聊天软件源码】pixhawk姿态源码

时间：2024-12-28 16:31:41 分类：焦点来源：californium源码

1.arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,态源y）.不是赋值而是输出。
2.一天精通无人机：初级篇系列第 11 讲：Pixhawk简介
3.APM/Pixhawk飞行日志分析入门
4.关于上位机如何控制pixhawk
5.无人驾驶实训室方案

pixhawk姿态源码

arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,态源y）.不是赋值而是输出。

可以试一下把println(x,态源y);改成：

print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");

把数组拆分输出

一天精通无人机：初级篇系列第讲：Pixhawk简介

我们使用的开源无人机飞控硬件是Pixhawk，版本号为2.4.8。态源这是态源一个相对稳定的版本，经过实际飞行测试，态源梦蝶直播app 源码效果令人满意。态源

现在，态源我们来简要介绍Pixhawk硬件的态源相关内容。

Pixhawk是态源一块集成了传感器、输入输出功能及嵌入式处理芯片的态源电路板。它主要由两部分组成：PX4FMU和PX4IO。态源

一、态源FMU

FMU中集成了STMF处理芯片，态源包括MPU三轴加速计和三轴陀螺仪、态源MS气压计、LSMD加速度计和磁罗盘。它还配备了丰富的总线接口，如4路串口、SPI、I2C、ADC接口等。FMU采用的单片机STMF负责采集传感器数据、进行姿态和位置解算，并通过经典PID控制程序输出控制量到IO程序中，生成飞行控制量，从而控制飞机的飞行。

二、IO

IO电路板中使用的芯片为SMTFC8，主要负责输入和输出。输入部分指的是以SBUS协议的遥控器串口信号。在遥控器一节中，我们已经讲述了SBUS协议通常是以反向电平接入的，所以在电路设计上需要接入一个高低电平反向器。这个细节Pixhawk已经为我们处理好了，我们不需要再额外加入反向器。输出部分共有个PWM信号接口，其中M1-M8为主动力通道，连接主动力电调电机，而A1-A5为可选外设的辅助通道，可以连接其他设备，例如云台和相机等。

三、接口介绍

1. 双数传TELEM1, TELEM2接口

2. 全球定位系统GPS接口

3. 双终端串口SERIAL 4/5 port接口

4. ADC 6.6V电压采集接口

5. ADC 3.3V电压采集接口

6. I2C接口

7. CAN总线接口

8. SPI总线接口

9. 电源POWER接口

. 安全开关SWITCH接口

APM/Pixhawk飞行日志分析入门

在飞行器组装后，新手飞行员常常会遇到各种问题，如飞机会突然炸机、飞行不稳定或一键返航后位置偏离等问题。这些问题往往让新手飞行员感到困惑，不知如何着手解决。其实，解决这些问题的关键在于利用APM和Pixhawk飞控系统中的飞行日志进行数据分析。本文将详细介绍如何下载和分析飞行日志，帮助新手飞行员解决飞行中遇到的问题。

APM和Pixhawk飞控系统提供两种记录飞行日志的方法：数据闪存日志（Dataflash logs）和遥测日志（Telemetrylogs）。数据闪存日志记录在飞控设备上，通过从设备下载完成。遥测日志在通过数传模块连接飞控时，地面站（如MissionPlanner）在本地PC上实时记录。本文将以数据闪存日志为例进行讲解。

下载飞行日志的步骤如下：

1. 启动地面站软件，并正确连接飞控设备，选择正确的端口和波特率。

2. 找到并点击数据闪存日志，进入下载界面。

3. 选择需要分析的东莞和深圳源码特定日期的日志编号，勾选相关日志，点击下载。

4. 下载完成后，关闭下载窗口，并点击回顾日志。

5. 打开文件选择框，选择QUADROTOR文件夹中的日志文件。

分析飞行日志时，可以按照以下分类进行：

1. **ATT（姿态信息）**：包括Roll、Pitch、Yaw等飞行姿态参数，通过比较目标角度与实际角度的曲线，可以发现飞行姿态控制的问题。

2. **BARo（气压计日志）**：记录气压计测量的高度数据，用于评估飞行高度的准确性。

3. **CTUN（油门和高度信息）**：显示油门输入、高度信息等，有助于分析油门响应和飞行高度控制。

4. **CURR（电压电流日志）**：记录电池电压和电流输出，帮助评估电池性能和电力管理。

5. **GPS卫星定位导航信息**：提供GPS信号状态、定位精度和飞行速度等信息，用于分析GPS接收效果和飞行速度控制。

6. **IMU（加速度计和气压信息）**：监测飞行器震动情况，帮助识别可能导致飞行不稳定的原因。

7. **RC IN（遥控器接收机信息）**：记录遥控器信号输入，用于分析遥控操作的准确性和飞行控制响应。

8. **RC OUT（电机电调输出PWM值）**：显示电机输出情况，用于评估飞行器重心分布和电机运行状态。

9. **ERR（错误信息）**：记录飞行过程中出现的错误和警告，帮助识别系统故障和安全问题。

通过以上分析，新手飞行员可以更直观地了解飞行中的问题所在，并采取相应的措施进行改进，从而提高飞行性能和安全性。

关于上位机如何控制pixhawk

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链接：

来源：知乎

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常分钟以上，这样就太影响开发了；

第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，即时聊天软件源码哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出定义

gpio_led –GPIOLED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

希望可以帮助你，欢迎采纳

无人驾驶实训室方案

整体方案介绍

无人机实训室产品介绍秉承着为用户提供完整链服务，从无人机装调类、无人机飞行类、无人机检测设备类、无人机设计类、无人机服务类五大类给用户提供全面的服务。

针对学生：从基础学习到就业，从头到尾，提供全方位的配套设备及教材。

针对学校：校企合作、专业课建设、师资培训等。行学启源针对教育教学的特殊性，陆续出版相关教材。

从技术层面，北航教授为企业技术顾问，为客户提供最优化的系统化解决方案提供了强有力的技术保障。

在培训服务上，我拥有强大的无人机培训团队，团队成员均有超过5年教育行业的从业经历，并对教育行业有深刻的理解。

装调类-产品说明

装调类产品包含多轴飞行器、固定翼、穿越机、电动直升机等，直播抓娃娃源码该系列突出兴趣学习和实训，通过对无人机的组装，提高学习兴趣，对无人机的组成全面认知学习。通过对第一阶段装调类的学习，为第二阶段飞行类做好知识铺垫。

装调类-产品特点

·产品采用箱式独立包装，系统采用箱式结构模块化设计方式，另配有配套工具及配套耗材，实现“一箱一飞机”不需要其他任何设备；

·产品飞控采用自主研发智能飞控，飞控适用于固定翼和多旋翼等，针对教学开发，留有底层程序编程接口；

· 产品采用框架是结构，对内部组成一目了然；

· 整体采用碳纤维设计，自主知识产权，专为教学开发；

·结构件采用航空铝设计，降低产品重量，固定稳固。

装调类-课程建设

《无人机组成认知》、《无人机组装学习》、《无人机调试学习》、《RC控制学习》、《无人机地面站学习》、《数字传输技术》、《图传信号技术》等。

装调类-核心产品介绍

XXQY-UAV-型无人机组装实训系统（无人机大赛指定系统）

产品升级，仅供参考

XXQY-UAV-型无人机组装实训系统为行学启源自主开发考核系统（已申请发明专利），该系统采用箱式结构模块化设计方式，系统主要由智能飞控（自主研发，飞控能够实现多旋翼无人机和固定翼无人机的全部功能），mm无人机模块化散件（整机采用碳纤维设计和航空铝设计），软件仿真，配套工具，实训手册等组成，该系统突出兴趣学习和实训，通过对无人机的组装，提高学习兴趣，为进阶级产品（XXQY-UAV-型/型）提供学习基础。系统突破传统设计，致力于培养国内一流的无人机操控和

行业应用高端人才。

部分配置介绍：

整机设计----整机采用碳纤维和航空铝设计。

整机采用碳纤维和航空铝设计，固定牢固，质量轻，整机重量（包含机架，电机，螺旋桨，电池，gps，电台）约为g。

锂聚合物电池组：格氏品牌3S mAh。

锂电池平衡充电器：自动检测电池数和容量，自动设置充电输出，锂电池集成电池电压平衡器，高精度的充电锂余额+/-0.V，高功率，高性能充电器，XH-样式脂质平衡端口的，电源输入为DC～V/ AC至V。锂充电速率高达5.0安培（最大瓦），镍氢充电速率高达到5.0安培（最大瓦），输出功率为瓦，充电速功率：1.5C，电池类型：锂电2～6S（系列）/镍氢电池的gradle 点击到源码1至Cells。

电子调速器：A无刷电调，自动调教油门，采用进口MOS管，同步整流技术，效率高，热损小，温度低。

电源分线板：双路可调3-V BEC输出，每路可输出2-3A。

电烙铁：W恒温内热电烙铁，M7恒温芯片，进口陶瓷芯，防静电防击穿。配有烙铁架，海绵，焊锡丝，松香，特尖头，刀头，马蹄头。

内六角螺丝刀：2.0毫米和2.5毫米个一把，进口白钢，.9级硬度。

GPS：内置罗盘，工作电压DC5V，搜星时间约为S，精度0.9米左右。

数传电台：CP高品质USB转TTL芯片， MHZ ，支持MWC/APM/PX4/Pixhawk等开源飞控，接收灵敏度为 - dBm，全双工通信2路自适应TDM，可以矫正高达%的数据位错误，基于Si微控制器和Si无线模块。

无刷外转子电机：采用T-MOTOR电机正反自锁桨电机，型号为，KV。

智能飞控----无人机智能控制核心，无人机大脑。

智能飞控PIXAI（自主研发，仿冒必究）整体采用航空铝外壳设计，螺丝采用铝材质，质量轻，减少磁干扰，增强飞控稳定性。智能飞控创新设计，是飞控性能更稳定，其中，控制芯片采用双单片机控制，两套姿态传感器和气压高度计，均采用原装进口芯片。智能飞控使用可靠的miniUSB，开口向上满足飞行器各种安装方式下方便使用，免于外接USB接口。集成空速传感器，可以支持固定翼全自主起降航线飞行。免于外接空速传感器模块，可直连空速管。开放两个单片机SWD仿真调试接口，可以满足各种层次开发者需求，甚至可以把它当做集成传感器的单片机板，从零开始编写底层代码。集成多组外设I2C总线接口，免于外接转换器。开放内置I2C接口。集成独立高电压测量接口，可以测量s电源，免于连接3dr模块。集成蜂鸣器，免于外接蜂鸣器模块。突出外壳的独立外部固定孔，可以灵活外接螺钉可靠固定或可调节硬度减震器。

智能飞控能够实现多旋翼无人机和固定翼无人机的全部功能，该智能飞控主要配有个传感器模块和个外接接口。

传感器模块主要包含空速传感器模块、磁罗盘传感器模块、气压高度计模块、磁罗盘与加速度计模块、陀螺传感器模块、陀螺与加速度计传感器模块、CAN总线模块、声音报警模块、七彩指示灯模块、低压差供电模块、飞行数据存储模块、电平转换模块、参数存储模块、主控制器模块、输入输出控制器模块等。

外接接口主要包含电台接口、GPS接口、外置磁罗盘接口、OSD视频叠加接口、外置传感器接口、自检接口、备用GPS接口、CAN总线接口、I2C总线接口、安全开关接口。

地面站控制软件----地面控制站软件实现人机交互，对无人机实现制定控制。

模拟飞行软件----完成无人机模拟飞行操控技能训练；无线遥控技术、无人机飞行技术课程实验项目。

支持实验：

1、无人机部件认知

2、无人机组装

3、仿真软件设置类

4、遥控器设置类

5、模拟飞行类

6、智能飞控编程类

7、地面站软件设置类

8、磁罗盘设置类

9、加速度计设置类

、遥控器接收机设置类

、电调校准

、遥控器校准

、无人机硬件校准类

飞行类-产品说明

飞行类产品包含飞行法规学习、飞行模拟器、飞行自驾仪、光流定位飞行、飞行场地建设等，该系列突出无人机飞行的进阶学习，系列引入中国AOPA航空器拥有者及驾驶员协会法规体系，保障权威性。通过对无人机飞行的法规学习到模拟器的训练，再到场地飞行等，一个完整学习和进阶模式，全方位了解无人机飞行知识和具体操作，并很好的保障学生安全，降低设备损耗。通过对第二阶段飞行类的学习，为第三阶段检测设备类做好知识铺垫。

飞行类-产品特点

·飞行法规学习采用中国AOPA航空器拥有者及驾驶员协会法规体系，保障权威性；

· 飞行自驾仪采用行学启源针对教学自主研发的RC操控系统，拥有自主知识产权；

·飞行模拟器采用正版模拟飞行软件系统；

·室内光流定位飞行，解决部分学校场地*，将飞行引进教室；

· 飞行场地建设，根据场地情况，训练要求，定制飞行场地，达到全面训练飞行技术。

飞行类-课程建设

《无人机飞行法规》、《无人机模拟器训练》、《RC控制技术》、《无人机飞行技术》、《RC设备调参》等。

飞行类-核心产品介绍

XXQY-UAV-型无人机飞行自驾仪系统

产品升级，仅供参考

XXQY-UAV-型无人机飞行自驾仪系统为行学启源自主开发考核系统，该系统采用模块化的设计方式，均采用快速连接方式，方便携带。该系统强大的兼容性，可通过自主研发的通道接收机系统，与无人机或者模拟器对接，增加无人机的操控性和娱乐性，本体自带的内置图传高清显示屏，为操作手带来不一样的体验。

该系统突出无人机操控技术趣味性，能够培养操作手兴趣。该系统通过模拟飞行，练习操作手对无人机的RC控制方式的学习和基本要求，如定点悬停、飞八字等，通过长期练习形成无人机操控的条件反射、肌肉反应和应急反应，减少真实无人机的炸机和人身伤害，降低不必要的损失。该系统致力于为国内培养优秀的无人机操作人员和应用人才。

支持实验：

1、地面站系统认知组装类

2、高清图像传输系统认知学习类

3、模拟飞行软件认知学习类

4、自驾仪操控软件认知学习类

5、地面站控制软件认知学习类

6、遥控系统设置类

检测设备类-产品说明

检测设备类产品包含电机分析仪、电调性能测试装置、飞行器提升力测试装置、飞控性能测试装置等全部无人机组成部分及周边，该系列突出对无人机的核心部件的性能、参数、器件选型等学习，通过该系列的学习，全方位了解无人机整体部分的工作原理，并对组成部分的的功能、参数、性能、原理等进行深入学习。通过对第三阶段检测设备类的学习，为第四阶设计类做好知识铺垫。

检测设备类-产品特点

· 检测设备均由行学启源自主研发，针对教学设计；

· 检测设备通过对无人机组成器件测试，学习无人机内部构造，为无人机产品研发奠定技术基础；

· 检测设备配备仪器仪表，将无人机组成器件的各个参数进行展现；

·检测设备配有行学启源教学教材，详细参数数据分析。

检测设备类-课程建设

《无人机无刷电机性能分析》、《无人机电子调速器性能分析》、《无人机载重能力分析》、《飞控性能测试》、《无人机器件选型》等。

检测设备类-核心产品介绍

XXQY-UAV-型无人机飞控性能测试系统

产品升级，仅供参考

XXQY-UAV-型无人机飞控性能测试系统为行学启源自主开发的测试系统，该系统采用开放式的设计方式，针对自动飞控建立一个真实的激励测试环境，对智能飞控进行全方位测试，通过仪器仪表的测试软件，展现飞控的性能和各部分参数，行学启源并对各个参数状态进行分析，将分析结果和建议行程教学教材，辅助学生理解相关参数。

该系统采用行学启源自主研发的智能飞控，采用先进的MENS系统。通过该系统的学习，能够全方位的学习无人机大脑智能飞控的工作原理，为无人机设计开发奠定基础。

核心介绍：

智能飞控----无人机智能控制核心。

智能飞控PIXAI（自主研发，仿冒必究）整体采用航空铝外壳设计，螺丝采用铝材质，质量轻，减少磁干扰，增强飞控稳定性。智能飞控创新设计，使飞控性能更稳定，其中，控制芯片采用双单片机控制，两套姿态传感器和气压高度计，均采用原装进口芯片。智能飞控使用可靠的miniUSB，开口向上满足飞行器各种安装方式下方便使用，免于外接USB接口。集成空速传感器，可以支持固定翼全自主起降航线飞行。免于外接空速传感器模块，可直连空速管。开放两个单片机SWD仿真调试接口，可以满足各种层次开发者需求，甚至可以把它当做集成传感器的单片机板，从零开始编写底层代码。集成多组外设I2C总线接口，免于外接转换器。开放内置I2C接口。集成独立高电压测量接口，可以测量s电源，免于连接3dr模块。集成蜂鸣器，免于外接蜂鸣器模块。突出外壳的独立外部固定孔，可以灵活外接螺钉可靠固定或可调节硬度减震器。

智能飞控能够实现多旋翼无人机和固定翼无人机的全部功能，该智能飞控主要配有个传感器模块和个外接接口。

该智能飞控强大的兼容性，可兼容行业常用的外围设备（自主研发，仿冒必究）。

支持实验：

1、智能飞控工作原理类

2、智能飞控参数分析类

3、配置最优飞控参数类

4、智能飞控姿态分析类

5、智能飞控数据传输类

6、智能飞控卫星信号处理类

设计类

设计类系列即为无人机产品开发系列，产品包含惯性导航(INS)系统、MEMS传感器实训系统、飞控系统故障考核系统、飞控设计开发系统、PIXAI飞控底层编程等，该系列突出对无人机整体设计的学习，该环境既包括航电系统如ADS、INS等系统的仿真，系统能够模拟与自动飞控系统交联的各个航电以及非航电系统的接口及特性，并能动态仿真这些系统在各种飞行模式下的工作过程及其各种故障状态等。它提供了对各系统的数据采集、数据通信、故障的分析判断及告警等功能的系统检测。通过该系列的学习，能够自主开发设计无人机。

设计类-产品特点

·设计类产品均由行学启源自主研发，针对教学设计；

·设计类产品包括航电系统如ADS、INS等系统的仿真，构建真实激励系统；

· 飞控设计系统能够动态仿真这些系统在各种飞行模式下的工作过程及其各种故障状；

· 通过该系列的学习，能够自主开发设计无人机；

· 设计类产品配有行学启源教学教材，详细参数数据分析。

设计类-课程建设

《惯性导航(INS)系统》、《MEMS传感器实训系统学习》、《飞控设计开发系统》、《飞控系统故障考核系统学习》、《PIXAI飞控底层编程》等。

设计类-核心产品介绍

XXQY-UAV-型无人机飞控设计开发系统

产品升级，仅供参考

XXQY-UAV-型无人机飞控设计开发系统为北京行学启源科技有限公司自主开发考核系统（已申请发明专利），该系统采用开放式的设计方式，以LINKS-RT半实物仿真器和三轴仿真转台为核心，为无人机飞控板的地面调试提供硬件在回路的仿真测试环境。针对自动飞控建立一个真实的激励测试环境，对智能飞控进行全方位测试，通过仪器仪表的测试软件，展现飞控的性能和各部分参数，行学启源并对各个参数状态进行分析，将分析结果和建议行程教学教材，辅助学生理解相关参数。

核心介绍

无人机飞控V字型开发三个主要阶段：

系统设计及仿真验证阶段：基于Matlab/Simulink搭建无人机飞控系统数字仿真模型，完成飞控算法的初步验证；

产品实现阶段：将验证后的飞控算法模型，自动生成C语言源代码，加快飞控软件开发进程；

系统测试阶段：利用半实物仿真平台模拟飞控外部环境，并通过三轴仿真转台真实激励IMU姿态输出，完成飞控装机前的地面硬件在回路测试。

基于Matlab/Simulink 仿真建模环境，提供完整的飞机仿真框架，集成了飞行动力学、发动机、仪表、导航、操纵等系统，可模拟各种故障状态，并允许用户添加自己的各种模拟功能和模型。

模型特点：

为固定翼飞机、旋翼机提供实时仿真所需的气动模型，无需手工编写代码；

在可控制的模拟环境中测试飞机的设计和性能；

设定子系统的功能，包括飞行管理系统、自动驾驶、飞行控制等；

轻松的集成虚拟的或真实的硬件设备，或用户开发的模块；

从窗口、对话框等轻松的设定气动参数、环境参数来快速的启动仿真。