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1.奉劝你别看！图片是粒源会缩放的红色爱心代码
2.2022的七夕，奉上7个精美的码图表白代码，同时教大家快速改源码自用
3.5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)
4.7.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(三)
5.UE4：Niagara扩展CameraQuery支持CPU获取ViewSize
6.比李峋还要好看的片粒爱心代码飘散效果

奉劝你别看！是效果会缩放的红色爱心代码

       会缩放的红色爱心代码

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       流星雨爱心代码

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       "I love you"代码

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       效果5. "祝你生日快乐"代码

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       生日快乐带声音代码

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       生日快乐粒子特效代码

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的七夕，奉上7个精美的表白代码，同时教大家快速改源码自用

       迎接年的七夕情人节，程序员们展现独特表白方式，不再只是言语，而是代码的深情。这里有七个精心打造的源码语者表白代码示例，教你如何快速自用，让你的表白更加别具一格。

       在线版情人节粒子效果文字表白：点击屏幕，粒子文字动态变化，高级撩妹。只需在github.com/tsunghanjack/...找到`main.js`中的文字路径进行替换，即可个性化你的表白。

       卡通滚动表白：通过漫画形式讲述爱情故事，触动心灵。改动源码中路径，/post-images/...，或直接使用在线版本，将生活点滴融入表白。

       敲代码秀操作表白：修改前端css注释部分，适合对css有一定了解的人。编译命令在文档中提供，调整后在`dist`目录可见。

       爱情故事代码：小白也能理解的表白，只需替换`/index.html`下的文字，展现你的深情。

       时间进行时表白：漂浮爱心和时间显示，网站评测源码情感随秒跳动，主要改动文字内容。

       满屏爱心表白：爱心飘动和表白文字，适合快速表白，只需获取源码。

       爱情树表白：记录爱情历程，改动文字内容，动效和情话搭配，打动人心。

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       原文作者：奇想派，更多编程达人的故事，尽在微信公众号编程达人。

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5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

       粒子滤波器这部分内容较为复杂，涉及众多理论与数据结构，我们将分多个部分进行介绍。本部分内容主要对pf文件夹进行简要分析，包括蒙特卡罗定位在pf中的代码实现、KLD采样算法的理论介绍及其在pf中的具体实现。

       pf文件夹主要由以下部分组成：3✖3对称矩阵的特征值和特征向量的分解、kdtree的创建与维护方法、Gaussian模型与概率密度模型采样生成粒子、三维列向量、三维矩阵、实现pose的向量运算、局部到全局坐标的转换以及全局坐标到局部坐标的转换。

       接下来，我们将对各个头文件进行简要分析。

       粒子滤波器是AMCL定位的理论基础，属于粒子滤波的一种。关于粒子滤波的原理及代码效果演示，可以参考相关资料。

       AMCL包中的并网逆变器 源码粒子滤波器作用如下：首先，参考pf.cpp中的pf_update_action函数，了解sample_motion_model代码实现；其次，参考pf.cpp中的pf_update_sensor函数，了解measurement_model的代码实现。

       AMCL引入KLD采样理论，对蒙特卡罗定位进行再次改进。参考《概率机器人》第8章，讨论粒子滤波器的效率及采样集大小的重要性。KLD采样是蒙特卡罗定位的一个变种，它能随时间改变粒子数，降低计算资源的浪费。

       3.1 KLD_Sampling_MCL算法介绍：算法将以前的采样集合、地图和最新的控制及测量作为输入，要求统计误差界限err和sigma。在满足统计界限之前，KLD采样将一直产生粒子。算法产生新粒子，直到粒子数M超过Mx和使用者定义的最小值Mx（min）。

       3.2 KLD采样算法在AMCL包中的具体应用：代码在pf.cpp中的pf_update_resample函数中实现。接下来，我们将详细分析pf文件夹里每个CPP文件的代码逻辑。

7.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(三)

       在上一讲中，我们深入探讨了pf.cpp文件，它将Augmented-MCL算法和KLD-sampling算法融合使用。重点在于pf_pdf_gaussian_sample(pdf)函数、pf_init_model_fn_t初始化模型以及pf->random_pose_fn方法进行粒子初始化。粒子的插入和存储采用kd树数据结构，同时kd树也表达直方图的k个bins，通过叶子节点数展现。

       本讲聚焦kd树在粒子滤波器模型中的作用（pf_kdtree.cpp）、概率密度函数pdf与特征值分解的关系（eig3.cpp、pf_vector.cpp）以及如何利用pdf生成随机位姿（pf_pdf.cpp），同时解释kd树与直方图的对应关系。

       在概率密度函数pdf的创建中，我们首先定义一个高斯PDF结构体pf_pdf_gaussian_t，包含均值和协方差的描述，接着进行协方差矩阵的分解，通过Housholder算子和QR分解完成特征值分解过程。

       通过pdf结构体实现随机位姿的生成，具体在pf_pdf.cpp中pf_pdf_gaussian_sample函数实现，使用无均值带标准差的高斯分布进行生成。

       kd树数据结构在pf_kdtree.cpp中定义，包括节点和树的初始化，以及新位姿的插入。kd树的插入依据树的性质，通过计算max_split、中位数和分支点维数来定位新节点位置。查找节点和计算给定位姿权重则通过kd树结构实现，最终将树中叶子节点打标签，以统计特性如均值和协方差计算整个粒子集。

       kd树在AMCL中承担直方图功能，以叶子节点数目表示bin个数（k），概率密度函数pdf依赖于输入的均值和协方差生成，用于随机位姿的产生。此外，kd树还用于判断粒子集是否收敛。最后，kd树表达直方图的过程在pf.cpp中pf_update_resample函数中实现，而pf_resample_limit函数用于设定采样限制。

       kd树在粒子滤波器模型中的作用包括存储粒子样本集、查找和插入新位姿，以及统计特性计算。概率密度函数pdf的使用除了初始化粒子位姿外，还有判断粒子收敛的作用。下一讲将探讨amcl_node.cpp的处理内容，包括初始位姿、激光数据和坐标系转换，以及粒子滤波器pf的运用。

UE4：Niagara扩展CameraQuery支持CPU获取ViewSize

       在使用UE4中的Niagara系统进行粒子系统开发时，遇到过一个需求：需要在CPU粒子系统中获取ViewSize参数，而该参数在CameraQuery组件中仅提供了一个支持GPU的方法。为了解决这个问题，我们探究了如何在Niagara系统中实现CPU获取ViewSize的方法。

       首先，创建一个NiagaraScript并添加CameraQuery节点，目的是获取ViewSize参数。在MapGet节点中拉出一个Get方法，可以看到该方法支持CPU还是GPU。然而，由于添加了一个不支持的方法，编译时会报错。因此，我们需要实现一个在CPU粒子系统中获取ViewSize的解决方案。

       通过查看CameraQuery的源码，发现GetViewPropertiesGPU函数在注释中被标记为CPU模拟实现，实际并未获取任何数据。进一步研究其他CPU函数的实现，我们了解到数据实际上是从Context的FCameraDataInterface_InstanceData中获取的。通过VectorVM::FExternalFuncRegisterHandler的方式，将获取到的值传递到输出pin，完成了数据从实例数据到输出的传递。

       接着，关注到UNiagaraDataInterfaceCamera::GetCameraProperties函数中的完整流程，它更详细地展示了如何添加输出、获取值和赋值的操作。通过分析FCameraDataInterface_InstanceData的初始化和PerInstanceTick函数，我们了解到摄像机参数是通过从World和PlayerController获取的，而这些操作在Tick函数中进行。确认了摄像机参数的获取过程合理，并支持编辑器模式下的正常获取。

       在GetFunctions函数中，添加输出和方法的定义时，需要注意函数名、支持CPU/GPU的标志以及是否为成员函数等细节。在GetFunctionHLSL中，只关注CPU方法的实现，通过函数的DefinitionName获取HLSL代码。

       为了在CameraQuery中增加获取ViewSize的方法，我们需要在FCameraDataInterface_InstanceData结构体中增加相应的参数，并在PerInstanceTick函数中进行赋值。同时，修改GetFunctions和GetFunctionHLSL以支持CPU粒子系统。最后，通过绑定GetVMExternalFunction完成方法的实现。

       实现后，可以通过任意的Material进行调试，并在编辑器中查看结果，验证方法的正确性。这样，我们不仅解决了获取ViewSize的需求，还为Niagara系统的CPU粒子系统增加了更多灵活性。

比李峋还要好看的爱心代码飘散效果

       效果. 爱心飘散代码

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       效果. 粒子爱心代码

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       效果. 3d立体爱心代码

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       效果. 会缩放的爱心代码

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       效果1. 流星雨爱心代码

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       效果2. "i love you"代码

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       效果3. "i love you"代码

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       效果. 送给我的公主殿下代码

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       效果. 我永远为你着迷代码

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       源代码链接2: pan.quark.cn/s/ad...

       源代码链接3: drive.uc.cn/s/ec4aa...

       效果1. xxx, 生日快乐代码

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       源代码链接3: drive.uc.cn/s/f...

       效果2. 祝亲爱的 生日快乐代码

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       效果3. 祝xxx生日快乐代码

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       效果4. 祝你 生日快乐 (可以改成ta的名字)代码

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       效果5. xxx, 祝你生日快乐代码

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       效果6. 生日快乐带声音代码

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       源代码链接3: drive.uc.cn/s/ade2...

       效果7. 生日快乐粒子特效代码

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       效果8. 生日快乐代码

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       效果1. xxx, 我喜欢你代码

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       效果2. 我爱你代码

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       效果3. love to you代码

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