1.PX4软件架构和飞控系统概述
2.关于上位机如何控制pixhawk
3.测试和使用Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计

PX4软件架构和飞控系统概述

       PX4飞控系统概述

       在无人机的迅猛发展中，飞控系统是上位核心的关键。作为入门学习的机源理想起点，PX4飞控系统，码飞源自瑞士ETH计算机视觉与几何实验室的控上开源项目Pixhawk，为全球爱好者提供高效且成本效益高的位机zepelin源码调试自动驾驶平台。它经过全球开发团队多年优化，源码构建了成熟的飞控软件架构，适用于多种飞行器类型，上位包括单旋翼、机源多旋翼和飞艇等。码飞

       PX4软件架构由飞行控制栈和中间层构成。控上飞行控制栈负责无人飞行器的位机导航与控制，包括传感器输入、源码位置姿态估计、飞控控制器决策、导航指令生成和执行器管理。capanalysis 源码中间层则负责硬件通信和集成，通过异步通信机制实现模块间的高效交互，确保系统的可扩展性和灵活性。

       具体来说，中间层还包括存储功能、传感器驱动、外部通信接口以及微对象请求代理器（uORB），这种订阅-发布机制使得系统支持实时数据交换和模块替换。此外，PX4可在多种操作系统（如Linux、macOS、Nuttx）上运行，执行模块通过任务或工作队列进行区分，以优化资源利用。

       飞控系统架构更为广泛，包括飞行控制器、源码10011110传感器、负载、遥控和地面站等组件。基础架构支持自主起飞着陆和航点飞行，而复杂任务则需要更高性能的上位机，如任务计算机，通过MAVLink协议与其他设备进行通信，实现更高级的功能，如障碍物避障和精确着陆。

       总结来说，通过理解PX4的软件架构和飞控系统架构，我们可以更好地掌握无人机的控制原理和实际操作。后续将深入探讨PX4的运行细节和应用开发，以满足日益复杂的无人机需求。对于对无人机技术感兴趣的读者，这是iot源码一份不可多得的入门指南。

关于上位机如何控制pixhawk

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       来源：知乎

       以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

       既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，pagamo源码经常分钟以上，这样就太影响开发了；

       第二步，大概了解下固件的架构，

       如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

       如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

       另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

       第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

       px4原生固件模块列表：

       系统命令程序

       mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

       sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

       tests –测试系统中的测试程序

       top –列出当前的进程和CPU负载

       uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

       驱动

       mkblctrl–blctrl电子模块驱动

       esc_calib –ESC的校准工具

       fmu –FMU引脚输入输出定义

       gpio_led –GPIOLED驱动

       gps –GPS接收器驱动

       pwm –PWM的更新速率命令

       sensors –传感器应用

       px4io –px4io驱动

       uavcan –uavcan驱动

       飞行控制的程序

       飞行安全和导航

       commander –主要飞行安全状态机

       navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

       估计姿态和位置

       attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

       ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

       position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

       multirotor姿态和位置控制器

       mc_att_control–multirotor姿态控制器

       mc_pos_control –multirotor位置控制器

       fixedwing姿态和位置控制器

       fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

       fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

       垂直起降姿态控制器

       vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

       最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

       希望可以帮助你，欢迎采纳

测试和使用Pogo-DroneCAN RM 磁力计

       使用Pogo-DroneCAN RM磁力计进行测试与调试，主要通过DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool上位机，或是Ardupilot/Pixhawk与MissionPlanner实现。此磁力计采用RM磁传感器，并支持DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信。

       若你初次接触DroneCAN_GUI_Tool上位机和Pogo-DroneCAN调试器，推荐查阅相关教程。接线时，将DroneCAN调试器与RM磁力计按照指定方式连接，并使用TypeC线接入电脑。在上位机中，选择对应端口并完成连接。

       DroneCAN_GUI_Tool上位机能够识别出磁力计，双击节点打开属性页面，可查看与修改参数，或更新固件。无需对参数进行调整，直接关闭页面。在CAN bus monitor界面，上位机接收磁力计数据，点击摄像头icon查看数据详情。

       连接Ardupilot/Pixhawk飞控与MissionPlanner，确保飞控支持CAN总线与DroneCAN协议。使用TypeC线将磁力计连接至飞控的CAN1口。在MissionPlanner中加载DroneCAN节点，点击菜单按钮可查看节点信息，或加载参数。

       在初始设置中，选择DroneCAN/UAVCAN或Slcan Direct加载节点。确保磁力计和飞控朝向一致，固定连接并校准。完成校准后，切换至飞行数据与状态栏，比较内置与外置磁力计数据，确保一致性。如有差异，联系Pogo智能科技客服，提供反馈以获得技术支持。