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2.vhdl特点
3.数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的源码增量式稀疏体素结构 & 源码解析
4.使用原始套接字发送_接收IEEE1905协议帧
5.IEEE 802.15.4目前的研究背景
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library ieee;
use ieee.std_logic_.all;
use ieee.std_logic_unsigned.all;
use ieee.std_logic_arith.all;
entity bit1adder is
port(
a,b,ci:in std_logic;
s,co:out std_logic
);
end bit1adder;
architecture func of bit1adder is --æ¤åè½å¯ç±çå¼è¡¨æ¨åºï¼æè 亦å¯ç´æ¥ååºçå¼è¡¨ä»£æ¿æ¤ç¨åº
signal:x,y:std_logic;
begin
x<=a xor b;
y<=x and ci;
s<=x xor ci;
co<=y or (a and b);
end func;
ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼ï¼
äºä½å ¨å å¨æºä»£ç å¦ä¸ï¼
library ieee;
use ieee.std_logic_.all;
use ieee.std_logic_unsigned.all;
use ieee.std_logic_arith.all; --æ¤å å«æç±»å转æ¢å½æ°
entity bit2adder is
port(
a,b:in std_logic_vector(1 downto 0);
ci:in std_logic;
co:out std_logic;
s:out std_logic_vector(1 downto 0)
);
end bit2adder;
architecture func of bit2adder is
begin
process(a,b,ci) --æ´å¤ä½çä¹å¯æç §æ¤æè·¯æ¥å
variable temp:std_logic_vector(2 downto 0);
variable x,y,sum:ingeter;
begin
x:=conv_integer(a);
y:=conv_integer(b);
sum:=(x+y)+conv_integer(ci);
temp:=conv_std_logic_vector(sum,3);
s<=temp(1 downto 0);
co<=temp(2);
end process;
end func;
vhdl特点
VHDL，作为一种硬件描述语言，源码具有显著的源码特点。首先，源码它的源码功能强大和设计灵活性备受称赞。VHDL采用简洁明了的源码薄荷运动源码源代码，能够有效地描述复杂的源码逻辑控制，具备多层次设计功能，源码从抽象到具体，源码可直接生成电路级描述，源码无论是源码同步、异步还是源码随机电路设计，VHDL都能胜任，源码这在其他语言中是源码不可比拟的。 VHDL支持多种设计策略，源码无论是自底向上、自顶向下，还是模块化或层次化设计，都能灵活运用。作为标准硬件描述语言，协同表格 源码VHDL被广泛支持，大部分EDA工具都兼容，这极大地推动了其在硬件设计领域的应用，源代码的易读性和结构化特性使得设计修改变得轻松。 VHDL在系统硬件描述方面表现出色，能够描述从系统级到门级的电路，支持行为描述、寄存器传输描述和结构描述，甚至是混合级描述。它还支持惯性延迟和传输延迟，为建立精确的硬件模型提供了有力工具。VHDL的预定义和自定义数据类型为设计者提供了很大的灵活性，便于构建复杂的系统模型。 另一个重要特性是VHDL的独立性和工艺无关性，设计者可以专注于优化设计，而无需考虑具体的器件选择。设计完成后再选择适合的器件实现，极大地提高了设计的灵活性和适应性。 最后，stlink固件源码VHDL的移植性和复用性很强，基于库的设计方法使得设计者可以创建并存储可重复使用的模块，这不仅方便了设计者的协作和共享，也显著减少了硬件设计的时间和成本。扩展资料
VHDL全名Very-High-Speed Integrated Circuit HardwareDescription Language,诞生于年。年底，VHDL被IEEE和美国国防部确认为标准硬件描述语言 。自IEEE-（简称版)之后，各EDA公司相继推出自己的VHDL设计环境，或宣布自己的设计工具可以和VHDL接口。年，IEEE对VHDL进行了修订，从更高的抽象层次和系统描述能力上扩展VHDL的内容，公布了新版本的VHDL，即IEEE标准的-版本，简称版。VHDL和Verilog作为IEEE的工业标准硬件描述语言，得到众多EDA公司支持，在电子工程领域，绝地战争 源码已成为事实上的通用硬件描述语言。数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析
在年初，智行者高博团队和清华大学联合发表了Faster-Lio的工作，该成果收录于IEEE RA-Letters，其开源代码展示了如何通过增量式稀疏体素结构iVox，提升Lidar-inertial Odometry（LIO）的算法效率。相较于MaRS-Lab的FastLio2，Faster-Lio在保持精度的同时，得益于iVox的设计，尤其是在增删操作上的高效性，显著减少了维护local map和查询近邻的时间。
高博在知乎文章中详细解读了Faster-Lio，特别是iVox的创新设计。我们从数据结构的角度出发，通过简化的方式解释iVox：首先，利用哈希表（如C++的std::unordered_map）将体素空间坐标作为key，通过精心设计的空间哈希函数映射到有限的索引空间，实现快速的增删操作。哈希表的外挂框架源码优化和抗冲突设计使得碰撞概率极低，即使有冲突，也能快速忽略。
此外，iVox采用了伪希尔伯特曲线（PHC）来组织体素，这种曲线将高维空间划分为一系列单元，并通过分段曲线连接，便于一维空间索引。尽管希尔伯特曲线是理想化的，但在工程实践中，PHC在接近填充空间的同时，保持了可接受的实现复杂度。
Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。
尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得其在实际应用中表现出色。然而，对于体素内点的处理，实际工程中可能更倾向于简化，例如通过体素降采样和八叉树结构，这些方法在某些场景下可能会比PHC更易于实现。
最后，作者WGH无疆强调，iVox是简单实用的解决方案，但希尔伯特曲线在工程实践中的优势可能有限，尤其是在点数不多的情况下。未来，他们将探讨其他类似的工作，如CMU的Super Odometry，其中可能结合了哈希表和八叉树。欢迎大家继续关注和交流。
使用原始套接字发送_接收IEEE协议帧
IEEE简介
IEEE Std .1为多个家庭网络提供了一个抽象层，包括电力线、Wi-Fi、双绞线以太网。它在MAC层和LLC层间提供了一个共通接口，支持数据包传输的连通性选择，不需改变底层网络技术的行为或实现。
简单而言，IEEE在数据链路层增加了一个抽象层，允许应用直接获取IEEE信息。
如何发送一个IEEE数据帧
由于IEEE位于数据链路层，无法通过数据链路层以上的socket获取信息。需创建raw socket并指定以太网数据类型0xa，发送IEEE类型包。将值更改为0x可发送任意类型帧。
构建以太网头、cmdu头及TLVs。本文仅构造topology query消息，故仅构建endOfMessageTlv。将数据按照以太网头+cmdu头+TLVs顺序拷贝到buf中，准备发送。
使用memcpy函数完成数据拷贝。
发送原始数据包并编译wireshark抓包。
编译后运行程序需root权限。运行前可打开wireshark，使用eth.type == 0xa过滤IEEE包进行验证。
源码如何接收一个IEEE数据帧
接收需创建raw socket，与发送一致。可选择绑定接口，若填充接收函数参数，则无需绑定。
使用recvfrom()函数接收数据。
接收后，十六进制打印buf内容，与wireshark抓取数据对比验证。
源码拓展获取所有网络接口
调用if_nameindex()获取接口链表，使用if_nameinde释放内存。
获取接口对应MAC地址
通过sockfd+ioctl获取MAC地址，需提前填充网络接口名称。 ioctl后，结构体携带MAC地址值。
参考链接
IEEE ..4目前的研究背景
IEEE ..4作为ZigBee、WirelessHART和MiWi等技术的基石，它定义了低速率无线个人局域网的物理层和媒体访问控制协议，隶属于IEEE .工作组。这一标准主要在/MHz和2.4GHz的工业、科学和医学(ISM)频段上运作，数据传输速度可达kbps，其显著特点是低功耗和低成本，这使得它在众多领域展现了广泛的应用潜力。 然而，现有的协议栈代码存在一些局限。例如，TI公司提供的协议栈作为库形式，主要针对自家生产的单片机芯片，这限制了其应用的灵活性，不易于扩展和修改。Microchip虽然提供了源代码，但在编程风格和多任务操作系统支持上处理得不够周到。这在一定程度上阻碍了其在更广泛平台上的应用。 因此，设计一个结构清晰、层次分明、易于移植且支持多任务环境的IEEE ..4协议代码至关重要。这样的代码将为构建上层协议和应用扩展提供坚实的基础，使得技术的适用性得以提升，能够更好地满足不同硬件平台的需求。扩展资料
基于IEEE ..4无线网络(1张)IEEE ..4描述了低速率无线个人局域网的物理层和媒体接入控制协议。它属于IEEE .工作组。
