1.mobile aloha 是一款什么类型的机器人? ( )
2.斯坦福华人团队发布开源居家保姆机器人Mobile ALOHA(阿罗哈)，懒人必备！
3.mobile aloha代码解析和复现
4.在java中aloha()；方法的作用是什么？
5.cmd中使用javac对整个包编译怎么办?对包里面的某几个java文件编译怎么办?
mobile aloha 是一款什么类型的机器人? ( )
1. 斯坦福大学AI实验室的博士生Zipeng Fu最近发布了一款名为Mobile ALOHA的居家保姆机器人。
2. Mobile ALOHA能够执行一系列复杂的任务，包括做饭、乘坐电梯、Python看什么源码清理桌面、洗碗、摆放物品、倒垃圾、扫地、浇花以及陪伴宠物。
3. 这款机器人的移动速度与人类步行速度相近，主要通过两个机械臂来完成任务。它的外观设计非传统人形，成本较低，预估造价约为3万美元。
4. Mobile ALOHA的设计和性能都非常突出，不仅能够辅助人类学习新技能，还能使其在执行任务时更加贴近人类行为。
5. 尽管Mobile ALOHA在执行任务时出现了一些小失误，表明产品还有待成熟，距离真正的商业化应用还有一段距离。
6. 总体而言，Mobile ALOHA已经满足了人们对于机器人在日常生活中的一些幻想，为懒人们带来了便利。
7. Mobile ALOHA的团队已经将源代码开源，这一举措受到了称赞。对Mobile ALOHA感兴趣的用户可以通过访问官方网站或观看YouTube视频来了解更多详情。
斯坦福华人团队发布开源居家保姆机器人Mobile ALOHA(阿罗哈)，懒人必备！
Zipeng Fu，斯坦福大学AI实验室计算机科学博士生，近日发布了一款居家保姆机器人Mobile ALOHA（阿罗哈），其功能强大，能完成做饭、乘坐电梯、清理桌面、洗碗、简单实用php源码摆放物品、倒垃圾、扫地、浇花、陪伴宠物等复杂任务。ALOHA的移动速度与人步行相近，主要依靠两个机械臂完成任务，外观非传统人形设计，成本较低，预估造价3w刀。
ALOHA设计和性能突出，能辅助人类学习新技能，使之在执行任务时更贴近人类行为。然而，在执行任务时，ALOHA出现了一些小失误，展示了其产品尚不成熟，距离真正的落地和商业化还有一定距离。但总体来说，ALOHA已经满足了人们对于机器人在日常生活中的许多幻想，是懒人的一大福利。
ALOHA团队已将源代码开源，此举值得称赞。对ALOHA感兴趣的用户可以访问其官网或观看YouTube视频了解更多信息。
mobile aloha代码解析和复现
本文基于 mobile-aloha的开源代码复现工作，分为四大部分：下载与修改源代码、安装依赖、准备数据集、训练与评估。
首先，下载仓库源代码，链接为：github.com/MarkFzp/act-plus-plus。注意，源代码中存在一些小错误或说明不清，已做修改。可直接pull本仓库代码。
为简化步骤，使用requirements.txt文件通过pip安装依赖。显卡驱动源码包部分代码错误已解决，可直接pull代码。
运行代码前，确认默认代码使用wandb进行日志记录和可视化。若希望自行可视化，修改wandb用户名和key，查看相关教程。默认代码使用wandb，自定义设置账号。
数据集分为实际采集和仿真两种。实际数据需下载解压，确保路径正确。仿真数据集通过特定脚本可视化，实际数据集则使用不同脚本处理。
训练过程包括数据准备、训练和评估。下载数据、执行训练脚本并选择适当任务。使用预设参数训练策略，记录训练过程。评估策略时，考虑策略表现和潜在改进。
算法实现细节解析中，mobile-aloha核心为ACT算法，模仿学习过程通过行为克隆、GAN、VAE等模型实现。VAE架构包含编码器、隐变量、解码器。编码器输出高斯分布，解码器预测动作序列。推理阶段隐变量设置为标准高斯分布。
文章结束处提及后续研究方向，包括泛化性、任务适应性和结合大模型等。对代码理解不清晰或有遗漏之处，欢迎指出。数据接口php源码
在java中aloha()；方法的作用是什么？
在Java中，`aloha()`方法的作用可能与语言的内置功能或者第三方库中的特定功能有关。由于Java标准库中没有名为`aloha()`的方法，所以这个方法可能是您项目中某个类或者自定义库的一部分。
在了解`aloha()`方法的用途之前，我们需要确定它所在的类以及类的上下文环境。通常情况下，方法的名称与其实现的功能紧密相关。比如，如果这个方法与网络通信相关，那么它可能用于发送或接收特定类型的网络数据包，例如遵循ALOHA协议的通信。
ALOHA协议是一种早期的无线网络通信协议，最早由美国夏威夷大学在年代开发。它允许数据在网络中以随机时间间隔发送，以减少冲突的可能性。如果`aloha()`方法与ALOHA协议有关，那么它可能用于执行协议中的基本操作，如初始化通信、发送数据、接收数据或者管理通信状态。
此外，方法名`aloha()`可能也暗示了与夏威夷文化或者旅游相关的一些功能，如果项目的领域涉及这些主题，那么这个方法可能用于生成与夏威夷相关的信息、内容或者提供与夏威夷文化相关的服务。
总结起来，`aloha()`方法的具体作用取决于它的上下文环境。在Java环境中，它可能与网络通信、ALOHA协议或者与夏威夷文化相关的功能有关。为了更准确地理解`aloha()`方法的作用，需要查看方法所在的类的文档或者源代码，以理解其具体的实现和用途。
cmd中使用javac对整个包编译怎么办?对包里面的某几个java文件编译怎么办?
JAVAC 命令详解
结构
javac [ options ] [ sourcefiles ] [ @files ]
参数可按任意次序排列。
options
命令行选项。
sourcefiles
一个或多个要编译的源文件（例如 MyClass.java）。
@files
一个或多个对源文件进行列表的网站套网页源码文件。
说明
javac
有两种方法可将源代码文件名传递给 javac：
如果源文件数量少，在命令行上列出文件名即可。 如果源文件数量多，则将源文件名列在一个文件中，名称间用空格或回车行来进行分隔。然后在 javac 命令行中使用该列表文件名，文件名前冠以 @ 字符。源代码文件名称必须含有 .java 后缀，类文件名称必须含有 .class 后缀，源文件和类文件都必须有识别该类的根名。例如，名为 MyClass 的类将写在名为 MyClass.java的源文件中，并被编译为字节码类文件 MyClass.class。
内部类定义产生附加的类文件。这些类文件的名称将内部类和外部类的名称结合在一起，例如 MyClass$MyInnerClass.class。
应当将源文件安排在反映其包树结构的目录树中。例如，如果将所有的源文件放在 /workspace 中，那么 com.mysoft.mypack.MyClass 的代码应该在 \workspace\com\mysoft\mypack\MyClass.java 中。
缺省情况下，编译器将每个类文件与其源文件放在同一目录中。可用 -d 选项（请参阅后面的选项）指定其它目标目录。
工具读取用 Java 编程语言编写的类和接口定义，并将它们编译成字节码类文件。
查找类型
当编译源文件时，编译器常常需要它还没有识别出的类型的有关信息。对于源文件中使用、扩展或实现的每个类或接口，编译器都需要其类型信息。这包括在源文件中没有明确提及、但通过继承提供信息的类和接口。
例如，当扩展 java.applet.Applet 时还要用到 Applet 的祖先类：java.awt.Panel 、 java.awt.Container、 java.awt.Component 和 java.awt.Object。
当编译器需要类型信息时，它将查找定义类型的源文件或类文件。编译器先在自举类及扩展类中查找，然后在用户类路径中查找。用户类路径通过两种途径来定义：通过设置 CLASSPATH 环境变量或使用 -classpath 命令行选项。（有关详细资料，请参阅设置类路径）。如果使用 -sourcepath 选项，则编译器在 sourcepath 指定的路径中查找源文件；否则，编译器将在用户类路径中查找类文件和源文件。可用-bootclasspath 和 -extdirs 选项来指定不同的自举类或扩展类；参阅下面的联编选项。
成功的类型搜索可能生成类文件、源文件或两者兼有。以下是 javac 对各种情形所进行的处理：
搜索结果只生成类文件而没有源文件： javac 使用类文件。 搜索结果只生成源文件而没有类文件： javac 编译源文件并使用由此生成的类文件。 搜索结果既生成源文件又生成类文件： 确定类文件是否过时。若类文件已过时，则 javac 重新编译源文件并使用更新后的类文件。否则， javac 直接使用类文件。缺省情况下，只要类文件比源文件旧， javac 就认为它已过时。（ -Xdepend 选项指定相对来说较慢但却比较可靠的过程。）
javac
注意： javac 可以隐式编译一些没有在命令行中提及的源文件。用 -verbose 选项可跟踪自动编译。
文件列表
为缩短或简化 javac 命令，可以指定一个或多个每行含有一个文件名的文件。在命令行中，采用 '@' 字符加上文件名的方法将它指定为文件列表。当 javac 遇到以 `@' 字符开头的参数时，它对那个文件中所含文件名的操作跟对命令行中文件名的操作是一样的。这使得 Windows 命令行长度不再受限制。
例如，可以在名为 sourcefiles 的文件中列出所有源文件的名称。该文件可能形如：
MyClass1.java
MyClass2.java
MyClass3.java
然后可用下列命令运行编译器：
C:> javac @sourcefiles
选项
编译器有一批标准选项，目前的开发环境支持这些标准选项，将来的版本也将支持它。还有一批附加的非标准选项是目前的虚拟机实现所特有的，将来可能要有变化。非标准选项以 -X 打头。
标准选项
-classpath 类路径
设置用户类路径，它将覆盖 CLASSPATH 环境变量中的用户类路径。若既未指定 CLASSPATH 又未指定 -classpath，则用户类路径由当前目录构成。有关详细信息，请参阅设置类路径。
若未指定 -sourcepath 选项，则将在用户类路径中查找类文件和源文件。
-d 目录
设置类文件的目标目录。如果某个类是一个包的组成部分，则 javac 将把该类文件放入反映包名的子目录中，必要时创建目录。例如，如果指定 -d c:\myclasses 并且该类名叫 com.mypackage.MyClass，那么类文件就叫作 c:\myclasses\com\mypackage\MyClass.class。
若未指定 -d 选项，则 javac 将把类文件放到与源文件相同的目录中。
注意： -d 选项指定的目录不会被自动添加到用户类路径中。
-deprecation
显示每种不鼓励使用的成员或类的使用或覆盖的说明。没有给出 -deprecation 选项的话， javac 将显示这类源文件的名称：这些源文件使用或覆盖不鼓励使用的成员或类。
-encoding
设置源文件编码名称，例如 EUCJIS/SJIS。若未指定 -encoding 选项，则使用平台缺省的转换器。
-g
生成所有的调试信息，包括局部变量。缺省情况下，只生成行号和源文件信息。
-g:none
不生成任何调试信息。
-g:{ 关键字列表}
只生成某些类型的调试信息，这些类型由逗号分隔的关键字列表所指定。有效的关键字有：
source
源文件调试信息
lines
行号调试信息
vars
局部变量调试信息
-nowarn
禁用警告信息。
-O
优化代码以缩短执行时间。使用 -O 选项可能使编译速度下降、生成更大的类文件并使程序难以调试。
在 JDK 1.2 以前的版本中，javac 的 -g 选项和 -O 选项不能一起使用。在 JDK 1.2 中，可以将 -g 和 -O 选项结合起来，但可能会得到意想不到的结果，如丢失变量或重新定位代码或丢失代码。-O 选项不再自动打开 -depend 或关闭 -g 选项。同样， -O 选项也不再允许进行跨类内嵌。
-sourcepath 源路径
指定用以查找类或接口定义的源代码路径。与用户类路径一样，源路径项用分号 (;) 进行分隔，它们可以是目录、JAR 归档文件或 ZIP 归档文件。如果使用包，那么目录或归档文件中的本地路径名必须反映包名。
注意：通过类路径查找的类，如果找到了其源文件，则可能会自动被重新编译。
-verbose
冗长输出。它包括了每个所加载的类和每个所编译的源文件的有关信息。
联编选项
缺省情况下，类是根据与 javac 一起发行的 JDK 自举类和扩展类来编译。但 javac 也支持联编，在联编中，类是根据其它 Java平台实现的自举类和扩展类来进行编译的。联编时， -bootclasspath 和 -extdirs 的使用很重要；请参阅下面的联编程序示例。
-target 版本
生成将在指定版本的虚拟机上运行的类文件。缺省情况下生成与 1.1 和 1.2 版本的虚拟机都兼容的类文件。JDK 1.2 中的 javac 所支持的版本有：
1.1
保证所产生的类文件与 1.1 和 1.2 版的虚拟机兼容。这是缺省状态。
1.2
生成的类文件可在 1.2 版的虚拟机上运行，但不能在 1.1 版的虚拟机上运行。
-bootclasspath 自举类路径
根据指定的自举类集进行联编。和用户类路径一样，自举类路径项用分号 (;) 进行分隔，它们可以是目录、JAR 归档文件或 ZIP 归档文件。
-extdirs 目录
根据指定的扩展目录进行联编。目录是以分号分隔的目录列表。在指定目录的每个 JAR 归档文件中查找类文件。
非标准选项
-X
显示非标准选项的有关信息并退出。
-Xdepend
递归地搜索所有可获得的类，以寻找要重编译的最新源文件。该选项将更可靠地查找需要编译的类，但会使编译进程的速度大为减慢。
-Xstdout
将编译器信息送到System.out 中。缺省情况下，编译器信息送到 System.err 中。
-Xverbosepath
说明如何搜索路径和标准扩展以查找源文件和类文件。
-J选项
将选项传给 javac 调用的 java 启动器。例如， -J-Xmsm 将启动内存设为 兆字节。虽然它不以 -X 开头，但它并不是 javac 的‘标准选项’。用 -J 将选项传给执行用 Java 编写的应用程序的虚拟机是一种公共约定。
注意： CLASSPATH 、 -classpath 、 -bootclasspath 和 -extdirs 并 不 指定用于运行 javac 的类。如此滥用编译器的实现通常没有任何意义而且总是很危险的。如果确实需要这样做，可用 -J 选项将选项传给基本的 java 启动器。
程序示例
编译简单程序
一个源文件 Hello.java ，它定义了一个名叫 greetings.Hello 的类。greetings 目录是源文件和类文件两者的包目录，且它不是当前目录。这让我们可以使用缺省的用户类路径。它也使我们没必要用 -d 选项指定单独的目标目录。
C:> dir
greetings/
C:> dir greetings
Hello.java
C:> cat greetings\Hello.java
package greetings;
public class Hello {
public static void main(String[] args) {
for (int i=0; i < args.length; i++) {
System.out.println("Hello " + args[i]);
}
}
}
C:> javac greetings\Hello.java
C:> dir greetings
Hello.class Hello.java
C:> java greetings.Hello World Universe Everyone
Hello World
Hello Universe
Hello Everyone
编译多个源文件
该示例编译 greetings 包中的所有源文件。
C:> dir
greetings\
C:> dir greetings
Aloha.java GutenTag.java Hello.java Hi.java
C:> javac greetings\*.java
C:> dir greetings
Aloha.class GutenTag.class Hello.class Hi.class
Aloha.java GutenTag.java Hello.java Hi.java
指定用户类路径
对前面示例中的某个源文件进行更改后，重新编译它：
C:> cd
\examples
C:> javac greetings\Hi.java
由于 greetings.Hi 引用了 greetings 包中其它的类，编译器需要找到这些其它的类。上面的示例能运行是因为缺省的用户类路径刚好是含有包目录的目录。但是，假设我们想重新编译该文件并且不关心我们在哪个目录中的话， 我们需要将 \examples 添加到用户类路径中。可以通过设置 CLASSPATH 达到此目的，但这里我们将使用 -classpath 选项来完成。
C:>javac -classpath \examples \examples\greetings\Hi.java
如果再次将 greetings.Hi 改为使用标题实用程序，该实用程序也需要通过用户类路径来进行访问：
C:>javac -classpath \examples:\lib\Banners.jar \
\examples\greetings\Hi.java
要执行 greetings 中的类，需要访问 greetings 和它所使用的类。
C:>java -classpath \examples:\lib\Banners.jar greetings.Hi
将源文件和类文件分开
将源文件和类文件置于不同的目录下经常是很有意义的，特别是在大型的项目中。我们用 -d 选项来指明单独的类文件目标位置。由于源文件不在用户类路径中，所以用 -sourcepath 选项来协助编译器查找它们。
C:> dir
classes\ lib\ src\
C:> dir src
farewells\
C:> dir src\farewells
Base.java GoodBye.java
C:> dir lib
Banners.jar
C:> dir classes
C:> javac -sourcepath src -classpath classes:lib\Banners.jar \
src\farewells\GoodBye.java -d classes
C:> dir classes
farewells\
C:> dir classes\farewells
Base.class GoodBye.class
注意：编译器也编译了 src\farewells\Base.java，虽然我们没有在命令行中指定它。要跟踪自动编译，可使用 -verbose 选项。
联编程序示例
这里我们用 JDK 1.2 的 javac 来编译将在 1.1 版的虚拟机上运行的代码。
C:> javac -target 1.1 -bootclasspath jdk1.1.7\lib\classes.zip \
-extdirs "" OldCode.java
-target 1.1
JDK 1.2 javac 在缺省状态下也将根据 1.2 版的自举类来进行编译，因此我们需要告诉 javac 让它根据 JDK 1.1 自举类来进行编译。可用 -bootclasspath 和 -extdirs 选项来达到此目的。不这样做的话，可能会使编译器根据 1.2 版的 API 来进行编译。由于 1.1 版的虚拟机上可能没有该 1.2 版的 API，因此运行时将出错。
选项可确保生成的类文件与 1.1 版的虚拟机兼容。在 JDK1.2 中， 缺省情况下 javac 编译生成的文件是与 1.1 版的虚拟机兼容的，因此并非严格地需要该选项。然而，由于别的编译器可能采用其它的缺省设置，所以提供这一选项将不失为是个好习惯。
