1.Linux中potree的环境配置及点云可视化
2.opencv cv::distanceTransform()距离变换论文与源码
3.Win32.Bugbear具体介绍
4.ROS2测试源码编译安装cartographer
5.OpenCV下载和安装（包含所有平台）!

Linux中potree的环境配置及点云可视化

       为了在Linux环境中配置Potree并实现点云可视化，请确保你的电脑已安装Node.js和Gulp，若已安装，直接跳至第三步。

       一、安装Node.js

       二、云扫码源码安装Gulp

       三、安装Potree

       在终端依次执行以下命令，Potree的安装目录下应出现一个名为“build”的文件夹。

       四、PotreeConverter安装

       要实现Potree可视化，需使用特定格式的数据。因此，需将txt、las等数据转换为Potree所定义的格式。首先安装LAStools，这将配置好PotreeConverter所需的依赖。

       四、LAStools安装

       四、PotreeConverter

       若在转换过程中遇到TBB.camke类错误，应采用源码方式安装tbb库，避免使用apt-get install libtbb-dev，以确保在编译链接PotreeConverter时不会出错。ibatisnet 源码下载

       五、数据转换

       介绍几种数据转换方法。

       六、potree点云可视化

       完成以上步骤后，进入potree目录，运行npm start命令。接着，在浏览器中打开localhost:/examples链接，即可浏览examples中的文件并点击打开进行可视化。

opencv cv::distanceTransform()距离变换论文与源码

       OpenCV的cv::distanceTransform()函数用于计算图像中所有点到最近‘0’点的距离，其应用广泛，例如在无人驾驶中，用于测量图像中最近障碍物的距离。它支持两种距离计算：L1和L2。当maskSize为DIST_MASK_PRECISE且distanceType为DIST_L2时，采用[]中的并行算法，借助TBB库。其他情况下，会使用[]算法。

       简单来说，[]算法在年发表，而[]则更易于理解且适用于L2距离。ifconfig 源码分析距离变换定义了一个函数Df，它是输入函数f的欧氏距离变换，即对于每个点p，找到最近的q点，其距离加上f(q)值。

       公式[公式]描述了经典的距离变换方法，它将每个网格位置与最近点P通过二值图像关联。在OpenCV的实现中，如/modules/imgproc/src/distransform.cpp的Line ，有一维和二维情况的处理方法。一维时，欧氏距离平方变换为[公式]，二维则通过两次一维变换简化计算过程。

       如果你对OpenCV的距离变换感兴趣，欢迎查看我的专栏并投稿，共同探讨OpenCV背后的原理和知识，共同进步。

Win.Bugbear具体介绍

       Win.Bugbear是一种利用Microsoft Visual C++编写的电子邮件蠕虫，通过感染电子邮件进行传播。其特征是附件名称不固定，被感染的文件通常包含两个扩展名，大小为,wcf rest 源码字节，且使用UPX包装。蠕虫的工作原理是搜索与.DBX、.TBB、.EML、.MBX、.NCH、.MMF、INBOX、.ODS等扩展名匹配的电子邮件地址，将自己发送至这些地址，并将邮件发送回"发件人"地址，导致邮件发送者看似并非实际发送者。

       病毒在Windows目录下创建的.DAT文件中存储加密的地址信息和其他消息，如C:\WINDOWS\kaewue.dat和C:\WINDOWS\uaisoi.dat。如果在"我的文档"中找到合适文件，它会使用该文件名并添加.pif、exe或scr扩展名。如果找不到，它会随机选择列表中的名称，如readme、Setup等，然后添加.pif、https代理源码exe或scr等扩展名。

       被感染的电子邮件可能包含由病毒生成的题目和内容，内容中可能含有HTML代码，试图利用IE、Outlook和Outlook Express的漏洞。有关漏洞的详细信息，可访问微软安全公告：/technet/security/bulletin/ms-.asp。

       检测Win.Bugbear的邮件，可以通过杀毒软件如瑞星、江民、卡巴斯基或查杀。在邮件源代码中，如果发现如"Greets!"、"Your News Alert"等特定代码，可能是病毒邮件。病毒会创建与系统序列号相关的文件，位于C盘，且在系统目录和启动文件夹中复制自身，通过监控键盘输入来窃取敏感信息，还会干扰某些防病毒或防火墙软件的运行。

扩展资料

       Win.Bugbear是一种用微软Visual C++写成的e-mail蠕虫。 病毒通过感染电子邮件进行传播。用户需要注意的是，附件的名称并不是固定的。被感染的标志就是文件包含有两个扩展名。文件的大小为,字节（UPX包）。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

OpenCV下载和安装（包含所有平台）!

       在 OpenCV 的官方网站上，可以下载其最新完整版本以及多数 release 版本的源码。如今，OpenCV 使用 Git 进行版本管理，同时也利用 Cmake 进行工程构建。

       在 Windows 中，可通过下载 EXE 文件，该文件会将预编译好的 OpenCV 解压到本地，适配不同版本的 Visual Studio。然而，Windows 缺乏包含 debug 版本库的预编译版本，因此需要在项目启动前手动编译。需额外设置环境变量 OPENCV_DIR，通过 `setx` 命令将其路径设置为 `D:\OpenCV\Build\x\vc`。静态链接 OpenCV 仅需此步，若需动态链接库（DLL），需确保编译器能访问 `%OPENCV_DIR%\bin`。针对 Windows ，可于系统属性 -> 环境变量中添加 `%OPENCV_DIR%\bin` 到 path 变量。

       使用源代码进行 OpenCV 编译，步骤包括运行 CMake GUI，设置 OpenCV 源码目录以及构建目标文件夹，配置编译器（或选择 MinGW 构建文件），使用 Visual Studio 打开生成的解决方案进行编译。Linux 环境下，需准备 GCC、GLIBC、GTK+ 2.x或更高版本、cmake、libtbb等库，下载源代码后通过 `./configure --enable-shared`、`make`、`sudo make install` 进行编译。

       注意在 Ubuntu、Debian、SuSE等 Linux 发行版中，可能提供内置 OpenCV，否则需使用源代码安装，安装要求包括 Python 2.6 或更高版本、NumPy、ffmpeg 的 libav* 库与头文件等。Linux 与 Windows 类似，CMake 配置允许自定义构建选项，如构建指定例子、增加 Python 支持或启用 CUDA 功能。当编译完成时，文件将安装在指定目录，利用 IPP 进行加速，除非通过 CMake 指令明确禁用。

       Mac 系统安装 OpenCV 类似于 Linux，Xcode 提供了构建和调试所需的大多数工具。Mac 默认采用 Cocoa 替代 GTK+、QTKit 替代 ffmpeg、GDC 替代 TBB 和 OpenMP。从 GitHub 的 OpenCV Git 仓库下载最新版本，Linux 用户可执行 `git clone /opencv/opencv.git`。在编程路上，不断进阶与探索是值得的。