1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)】运动控制器源码解析---刚体动力学建模
2.OpenSitUp开源项目：零基础开发基于姿态估计的运动源码运动源码运动健身APP
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
5.成品网站nike源码免费
6.学校运动会管理系统

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)】运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是网页网页机械狗设计的核心，是运动源码运动源码麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的网页网页理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的运动源码运动源码六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。网页网页核心源码如何启动

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的运动源码运动源码Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、网页网页drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。运动源码运动源码机械狗设计所用的网页网页动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、运动源码运动源码六维运动空间等核心概念。网页网页牛顿欧拉方程是运动源码运动源码力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的网页网页关系，包括了定点和定轴转动的运动源码运动源码公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，企业档案 源码动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。

OpenSitUp开源项目：零基础开发基于姿态估计的运动健身APP

       更多深度学习工程实践项目，请关注公众号：DL工程实践

       OpenSitUp是一个基于姿态估计的开源项目，旨在帮助对姿态估计感兴趣的朋友，能够从零开始搭建一个在android手机上运行的仰卧起坐计数APP。这个项目主要解决了如何让计算量较大的人体姿态估计网络流畅的运行在手机端，并实现仰卧起坐的计数功能。掌握了这个项目的原理之后，可以很方便的迁移到类似的运动，健身APP当中。

       项目成果展示了最终的APP效果，在人潮涌动的西湖景区，演示了如何使用该项目进行仰卧起坐计数，效果显著。

       项目目录结构包含多个工程，包括数据采集、标注、审核流程 源码训练、部署、app开发等，整体目录结构清晰。数据集存放目录内有多张标注好的，可用于训练。此外，为项目准备了一个标注工具，方便标注关键点，还有基于pytorch的关键点训练工具，以及Android上的仰卧起坐计数APP。

       采集的流程包括从网上搜索“仰卧起坐”的视频，下载视频片段并抽取关键帧，以及从网上搜索背景较为丰富的。标注时，使用自开发的标注工具，标注关键点，生成标签文件。算法原理涉及姿态估计（关键点检测）领域，一般采用heatmap输出关键点位置，而非直接回归坐标。

       算法实现包括四个部分：配置文件、数据读取、黄网 源码训练引擎和网络模型。训练完成后，需要将pytorch模型转换为支持手机运行的格式，选择使用ncnn作为推理库。为简化此过程，编写了export_ncnn.py脚本，可以一键将训练出来的模型转换为ncnn模型。

       APP开发包含一个Activity类，两个SurfaceView类，一个Alg类，一个Camera类。Alg类负责调用算法进行推理，Camera类负责摄像头的管理，SurfaceView用于展示摄像头预览和关键点信息，Activity类管理整个APP。具体代码逻辑可以在SiteUpAndroid源码中找到。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       解读开源MIT Min cheetah机械狗设计系列之二十，聚焦Locomotion（奔跑）程序的解析。此部分涉及机械狗的各种运动模式，例如奔跑、站立、前后空翻等。其中，蓝牙内核源码奔跑模式利用MPC（模型预测控制）和WBC（权重偏差控制）控制器，而站立模式仅使用MPC。本文将深入讨论奔跑模式，而其他姿态的控制逻辑将不予涉及。

       1、所有运动模式整合于FSM_StatesList，实现统一管理。

       2、各运动模式通过FSM_State类进行扩展，支持状态转移与运动控制。

       主要功能概览：

       3、runFSM（）函数负责各模式间的调度与切换。

       程序结构概览如下：

       机械狗运动模式

       机械狗共有种运动模式，包括被动、关节运动、阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻与前空翻。每种模式均基于FSM_State类构建。

       机械狗运动状态机

       运动状态转移由runFSM（）函数驱动。

       奔跑模式

       奔跑模式控制流程涉及的参数包括data（前文已有详细介绍）。

       在奔跑模式中，MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）是核心控制策略。

       关于MPC的介绍已见上文，接下来重点解析WBC实现。

       WBC控制器实例化与运行

       首先，通过MPC初始化WBC控制器。

       状态转移与运动控制执行

       核心控制逻辑在FSM_State_Locomotion::run（）中，通过循环调用控制步骤。

       具体控制步骤如下：

       预测足端反作用力Fr_des[i]。

       计算每个关节的扭矩、加速度、速度与位置。

       将扭矩、速度与位置发送至腿部控制器。

       WBC控制器的核心运行逻辑位于WBC_Ctrl::run（）与_ComputeWBC（）函数中，基于特定公式进行计算。

       深入探索WBC控制器

       欲了解更多详细设计原理，可参考后续文章。

       总结与展望

       未来文章将详细探讨WBC控制器的程序实现，敬请期待。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

成品网站nike源码免费

       成品网站nike源码并非免费，且使用非官方源码存在法律和安全风险。

       成品网站指的是已经开发完成，可以直接上线使用的网站。而“nike源码”可能指的是模仿Nike品牌官网风格或功能的网站源代码。在网络上，有时可以遇到声称提供“成品网站nike源码免费”的资源，但这种情况往往存在诸多问题。

       首先，从法律层面来看，Nike作为一个国际知名的运动品牌，其官方网站的设计、布局、元素等都受到版权法的保护。任何未经授权的复制、模仿或分发其源码的行为，都可能构成侵权，涉及法律责任。因此，所谓的“免费nike源码”很可能侵犯了Nike的知识产权，使用这类源码的个人或企业可能面临法律诉讼的风险。

       其次，从安全性的角度考虑，免费的源码往往缺乏持续的技术支持和安全更新。这意味着，如果这些源码中存在安全漏洞或隐患，使用者可能无法及时得到修复，从而导致网站易受黑客攻击，数据泄露等安全问题。此外，免费的源码有时还可能包含恶意代码，如后门、木马等，这些恶意代码会严重威胁网站及用户数据的安全。

       综上所述，成品网站nike源码并非免费，且使用非官方源码存在诸多法律和安全风险。对于想要搭建类似Nike风格网站的个人或企业，建议通过正规渠道购买授权的商业模板，或者委托专业的网站开发团队进行定制开发。这样不仅能确保网站的合法性和安全性，还能获得更为全面和专业的技术支持与服务。同时，也能避免因侵权行为而可能带来的法律纠纷和经济损失。

学校运动会管理系统

       运动会管理系统源代码

       include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<string.h>

       struct student /* 定义链表 */ { long num; char name[]; char danwei[]; int xiangmu; int chengji;

        struct student *next;

       };

       struct student *creat(struct student *h); /*s 输入函数 */ struct student *findstudent(struct student *h); /* 查找函数 */ struct student *sort(struct student *h); /* 排序函数 */ main() { int b,c=1;

        struct student *head,*p,*f; /* 定义表头指针 */ head=NULL; /* 创建一个空表 */ printf("\t\t\t