1.st电机库5.0完全开源了。库源库这对电机控制软件工程师有何影响?库源库
2.STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成
3.关于FOC相电流采样电路参数的分析
4.STM32G4 电机驱动配置方法参考（B-G431-B）

st电机库5.0完全开源了。这对电机控制软件工程师有何影响?库源库

       st电机库5.0的全面开源，对电机控制软件工程师来说，库源库是库源库重大利好。开源意味着可以免费获取完整的库源库网页类游戏源码源代码，使用LL库的库源库直观性和便捷性提升编程效率。软件工程师们无需再为获取源代码而担忧，库源库只需注册并申请，库源库小时内即可收到批准邮件，库源库这极大地加快了项目进程。库源库百度云分享链接提供了方便的库源库访问途径，方便工程师们下载和使用。库源库

       然而，库源库对于电机控制领域的库源库老工程师们而言，开源的冲击尤为显著。伺服行业和电动汽车等高端应用领域要求极高，如电机参数辨识、惯量辨识等复杂功能，这些核心知识难以轻易通过开源代码获取。优雅的kubernetes源码真正的技术创新往往需要工程师投入大量时间与精力，这些成果不愿公开，因此，开源虽然降低了入门门槛，吸引了更多新人进入电机控制领域，但并未改变高端领域技术壁垒的实质。

       开源软件的普及，使得低端需求的市场更加饱和，相应产品价格下滑。而对专业度要求更高的领域，技术门槛依然存在，芯片厂商的开源代码仅能提供基础框架，真正实现高级功能仍需专业工程师深入研究。ST的开源代码，虽能为新入行者提供便利，但真正理解并利用其代码的工程师，相对于只懂得基本FOC的人，已展现出了更高的专业水平。在理解并运用开源代码的商品溯源码办理过程中，工程师不仅能够提升自身技能，也能对电机控制领域有更深入的理解。

STM电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成

       无感FOC代码生成的学习与实践

       本文总结了无感FOC（Field Oriented Control）代码生成的关键步骤，旨在为STM微控制器用户提供实用指南。

       第一步：设定芯片

       首先，在STM MCU选择界面中，依据具体的MCU型号进行选择。

       第二步：设定电源电压模块参数

       以V供电系统为例，设定最低电压为V，最高电压为V，额定电压为V，电压波动范围为±%。

       第三步：设置母线电压采样参数

       根据电路原理图，输入串联电阻分压结构参数，确保系统稳定运行。

       第四步：电机参数设置

       根据电机参数表，首先选择电机类型（表贴式或内置式），然后输入极对数、额定转速、源码ssm wms仓储额定电流、母线电压、定子相电阻、定子相电感和反电动势系数。

       第五步：电流采样模式设置

       详细计算采样电阻和增益倍数，参考先前文章的讲解，确保电流采样准确无误。

       第六步：速度采样模式设置

       选用Observer + Cordic模式，观测器增益在软件中设置一个默认值，后续根据电机实际情况进行调整。

       第七步：I/O硬件设置

       为PWM部分分配特定的I/O口，如PA8 PA9 PA PB PB PB等，并确认BKIN为停止信号。

       第八步：I/O检测和代码生成

       进行I/O检测，确保无误后生成代码。选择合适的STMCubeMx版本和KEIL软件版本，根据提示完成代码生成流程。

       第九步：下载与调试

       下载生成的程序，连接ST官方上位机进行调试。易语言源码短信通过启动按钮和实时转速控制功能，验证系统性能。

       通过以上步骤，完成无感FOC代码生成的学习与实践，实现电机的高效稳定控制。

关于FOC相电流采样电路参数的分析

       本文主要探讨了ST电机开发板上相电流采集电路中的offset计算和aop计算。通过理论与实践相结合的方式，分析了电路参数如何影响adc采样电路的正确性与电流采样范围。

       分析首先聚焦于IMH电机开发板的电路，此板的相电流采集电路原理图及其参数在MSDK中直接给出。最大电流范围从-A至.A，aop增益为5.。计算offset和aop的过程，通过原理图直接配置的电阻值进行推导，最终得出具体的计算公式和数值。通过将理论与实践结合，能够直观地判断adc采样电路读取是否正确，以及如何计算电路的采样值范围。

       接着，分析了ESC开发板的电路。ESC内置OAMP，其电路原理图和MSDK给出的参数有所不同。通过将电路画成更易理解的形式，对ESC的offset和aop进行详细分析。计算得出的offset和aop数值与MSDK给出的一致，这进一步验证了理论计算的准确性。

       本文深入探讨了不同开发板上相电流采集电路的参数计算，旨在为读者提供清晰的分析流程和实际应用指导。通过对比分析，读者可以更直观地理解电路参数如何影响电流采样性能，以及如何在实际开发中应用这些理论知识。

STMG4 电机驱动配置方法参考（B-G-B）

       B-G-B是ST公司生产的一款性价比较高的小型电机驱动板，价格大约为RMB。其配置资源较为丰富，电流输出可达A，集成运放和频率为MHz的处理器，适合电机控制项目。本文将详细阐述B-G-B的配置方法，供其他使用ST微控制器（MCU）的开发者参考。

       B-G-B的主要配置逻辑包括：使用TIM1作为节拍发生器，输出三相互补PWM控制信号和ADC采样触发信号。在ADC完成采样后，进入中断ADC并执行FOC计算和PWM更新。

       在配置时，应注意B-G-B的硬件设计存在一些局限性。板载的G运放输出不能全配置为模拟比较输入口，因此系统无法实现相电流的逐波限流功能。

       为了实现电流采样，建议使用片内OPMA资源，并将运放配置为“反相外部基准输入PGA模式，非反相增益设定”。电流采样应配置在inject模式下，同时，系统看门狗仅监控inject的ADC数据。

       在ADC配置中，需要对DMA模式进行设置，以优化数据传输效率。此外，还需注意电流采样电路的输出偏置电压和放大倍数的计算，电路原理中的“叠加原理”部分提供了参考。

       对于定时器配置，应设置三相互补PWM，死区时间设置为nS，并选择CC4的比较事件作为触发事件。系统时钟配置为MHz以满足高速运算需求。

       在生成代码时，可选择使用HAL库或LL库。HAL库的函数较少，易于理解和使用，但LL库的函数较多，可能造成函数名理解上的困扰，但效率较高。本文推荐使用HAL库，因为它仅用于对外设的初始化，而中断中直接操作寄存器以提高执行效率。

       完成以上配置后，通过CubeMX工具生成工程。生成的工程需进一步使能对应外设，具体实现方式将在后续代码中详细说明。

       验证配置时，首先确保ADC、DMA与OPMA模块已正确配置。检查电流采样ADC显示的数据（0x9A3和0xD）与理论值（0x9c4）的接近程度，确认配置正确。同时，DMA应能自动将两个通道采样的值更新到adc1Value[]数组。

       进行中断测试，可以观察全局变量的变化或通过LED灯状态的改变来验证中断是否能正确触发。在使用LL库时，需注意清除ADC inject的中断标志位，避免MCU意外进入中断。

       使用示波器测试TIM1的PWM输出，确保其运行状态。如需让PWM运行，必须在代码中置位相应的控制位。通过直接读写ADC数据寄存器及TIM1的示例代码，可以进行具体的读取、写入和控制操作。

       至此，B-G-B的外设配置已完成。开发者可以将Matlab生成的代码加入，并结合过流保护等关键逻辑，实现电机的正常运行。