1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.工具 | QP实时嵌入式框架之QM
3.Linux常用命令大全 Linux常用命令全集
4.Blinky实例分析来认识一下QP状态机
5.qp源代码是架构什么意思？
6.Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。源码源码演示尽管WBC辅助MPC的架构内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的源码源码演示应用。

       控制的架构核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，源码源码演示免费ps 源码将连续问题离散化以适应计算机处理。架构状态空间表达式，源码源码演示如[公式]，架构揭示了物理定律，源码源码演示如位移与速度的架构关系和电容与电流的关系。控制策略的源码源码演示优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的架构最优，而MPC关注当前时刻对过去的源码源码演示影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。架构LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，phpstud安装源码可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

工具 | QP实时嵌入式框架之QM

       探索QM：自动代码生成的力量与优雅

       在软件开发的世界里，自动化工具如QM(QP Modeler)已经成为不可或缺的一部分。它以其自动生成代码的特性，引发了我们对高效代码生成质量的思考。但代码生成是否真的如预期般实用？

       想象一下，你曾尝试使用过代码自动生成脚本，但生成的代码难以直接使用，只能作为参考，这样的工具是否有些许鸡肋？本文将深入解析QM，从它的核心概念、功能到其独特之处，带你了解它如何以简单的方式满足开发者的实际需求。

       QM简介

       QM，作为一款免费的MBD工具，专注于基于分层状态机和事件驱动的内涵段子 源码QP实时嵌入式软件框架。它支持Windows、Linux和MacOS平台，旨在以直观的图形界面和面向对象的思维方式，为开发者提供高效的设计与代码生成体验。

       核心功能与价值

       QM的核心目标是通过图形化设计，将软件分解为活动对象，构建分层状态机，从而自动生成高质量、可追溯的代码。它的模型设计以类为基础，确保了代码的直观性和可维护性。

       直观设计体验

       QM的用户界面设计直观易用，支持在平台上快速创建、编辑和生成代码。例如，你可以轻松地在分层状态机中设计子机，捕捉常见行为，实现模型与实际代码的无缝对接。

       独特的差异化

       与市场上的其他高级建模工具相比，QM更注重简洁性和代码导向，避免了复杂的模型转换和框架扩展。它的内置QP框架提供定制化的规则，减少了工具之间的复杂斗争。QM的严格前向工程特性，使得代码生成过程更为可控，避免了反复修改。

       物理设计的天下游 源码捕捉

       QM的独特之处在于将物理代码设计纳入模型，支持源代码结构的灵活定制，这在减少人工干预的同时，也提供了模型与生成代码的双向同步机制，提高了开发效率。

       尊重设计决策

       QM的设计尊重开发者的决策，从状态和路由转换的细节到代码结构，都力求减少后期维护的困扰。它通过创新的设计技术，如高级初始转换和选择段，简化了状态图的创建过程，减少了不必要的伪状态使用。

       结语

       QM作为实时嵌入式开发的强大工具，以其直观性、效率和对设计决策的尊重，使得代码生成不再是一项繁琐的任务，而是提升开发效率的关键步骤。现在，你是否已经准备好拥抱QM，让编程过程更加流畅和高效呢？

Linux常用命令大全 Linux常用命令全集

       Linux常用命令全集 mand file1_in.txt_or_file1_out.txt general syntax for text manipulation using PIPE, STDIN and STDOUT

       cat file1 | command( sed, grep, awk, grep, etc...) result.txt 合并一个文件的详细说明文本，并将简介写入一个新文件中

       cat file1 | command( sed, grep, awk, grep, etc...) result.txt 合并一个文件的详细说明文本，并将简介写入一个已有的文件中

       grep Aug /var/log/messages 在文件 '/var/log/messages'中查找关键词"Aug"

       grep ^Aug /var/log/messages 在文件 '/var/log/messages'中查找以"Aug"开始的词汇

       grep [0-9] /var/log/messages 选择 '/var/log/messages' 文件中所有包含数字的行

       grep Aug -R /var/log/* 在目录 '/var/log' 及随后的目录中搜索字符串"Aug"

       sed 's/stringa1/stringa2/g' example.txt 将example.txt文件中的 "string1" 替换成 "string2"

       sed '/^$/d' example.txt 从example.txt文件中删除所有空白行

       sed '/ *#/d; /^$/d' example.txt 从example.txt文件中删除所有注释和空白行

       echo 'esempio' | tr '[:lower:]' '[:upper:]' 合并上下单元格内容

       sed -e '1d' result.txt 从文件example.txt 中排除第一行

       sed -n '/stringa1/p' 查看只包含词汇 "string1"的行

       sed -e 's/ *$//' example.txt 删除每一行最后的空白字符

       sed -e 's/stringa1//g' example.txt 从文档中只删除词汇 "string1" 并保留剩余全部

       sed -n '1,5p;5q' example.txt 查看从第一行到第5行内容

       sed -n '5p;5q' example.txt 查看第5行

       sed -e 's/*/0/g' example.txt 用单个零替换多个零

       cat -n file1 标示文件的行数

       cat example.txt | awk 'NR%2==1' 删除example.txt文件中的所有偶数行

       echo a b c | awk '{ print $1}' 查看一行第一栏

       echo a b c | awk '{ print $1,$3}' 查看一行的第一和第三栏

       paste file1 file2 合并两个文件或两栏的内容

       paste -d '+' file1 file2 合并两个文件或两栏的内容，中间用"+"区分

       sort file1 file2 排序两个文件的内容

       sort file1 file2 | uniq 取出两个文件的并集(重复的行只保留一份)

       sort file1 file2 | uniq -u 删除交集，留下其他的行

       sort file1 file2 | uniq -d 取出两个文件的交集(只留下同时存在于两个文件中的文件)

       comm -1 file1 file2 比较两个文件的内容只删除 'file1' 所包含的内容

       comm -2 file1 file2 比较两个文件的内容只删除 'file2' 所包含的内容

       comm -3 file1 file2 比较两个文件的内容只删除两个文件共有的部分

字符设置和文件格式转换

        dos2unix filedos.txt fileunix.txt 将一个文本文件的格式从MSDOS转换成UNIX

       unix2dos fileunix.txt filedos.txt 将一个文本文件的格式从UNIX转换成MSDOS

       recode ..HTML page.txt page.html 将一个文本文件转换成html

       recode -l | more 显示所有允许的转换格式

文件系统分析

        badblocks -v /dev/hda1 检查磁盘hda1上的坏磁块

       fsck /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上linux文件系统的完整性

       fsck.ext2 /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上ext2文件系统的完整性

       e2fsck /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上ext2文件系统的完整性

       e2fsck -j /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上ext3文件系统的完整性

       fsck.ext3 /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上ext3文件系统的完整性

       fsck.vfat /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上fat文件系统的完整性

       fsck.msdos /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上dos文件系统的完整性

       dosfsck /dev/hda1 修复/检查hda1磁盘上dos文件系统的完整性

初始化一个文件系统

        mkfs /dev/hda1 在hda1分区创建一个文件系统

       mke2fs /dev/hda1 在hda1分区创建一个linux ext2的文件系统

       mke2fs -j /dev/hda1 在hda1分区创建一个linux ext3(日志型)的文件系统

       mkfs -t vfat -F /dev/hda1 创建一个 FAT 文件系统

       fdformat -n /dev/fd0 格式化一个软盘

       mkswap /dev/hda3 创建一个swap文件系统

SWAP文件系统

        mkswap /dev/hda3 创建一个swap文件系统

       swapon /dev/hda3 启用一个新的swap文件系统

       swapon /dev/hda2 /dev/hdb3 启用两个swap分区

备份

        dump -0aj -f /tmp/home0.bak /home 制作一个 '/home' 目录的完整备份

       dump -1aj -f /tmp/home0.bak /home 制作一个 '/home' 目录的交互式备份

       restore -if /tmp/home0.bak 还原一个交互式备份

       rsync -rogpav --delete /home /tmp 同步两边的目录

       rsync -rogpav -e ssh --delete /home ip_address:/tmp 通过SSH通道rsync

       rsync -az -e ssh --delete ip_addr:/home/public /home/local 通过ssh和压缩将一个远程目录同步到本地目录

       rsync -az -e ssh --delete /home/local ip_addr:/home/public 通过ssh和压缩将本地目录同步到远程目录

       dd bs=1M if=/dev/hda | gzip | ssh user@ip_addr 'dd of=hda.gz' 通过ssh在远程主机上执行一次备份本地磁盘的操作

       dd if=/dev/sda of=/tmp/file1 备份磁盘内容到一个文件

       tar -Puf backup.tar /home/user 执行一次对 '/home/user' 目录的交互式备份操作

       ( cd /tmp/local/ tar c . ) | ssh -C user@ip_addr 'cd /home/share/ tar x -p' 通过ssh在远程目录中复制一个目录内容

       ( tar c /home ) | ssh -C user@ip_addr 'cd /home/backup-home tar x -p' 通过ssh在远程目录中复制一个本地目录

       tar cf - . | (cd /tmp/backup ; tar xf - ) 本地将一个目录复制到另一个地方，保留原有权限及链接

       find /home/user1 -name '*.txt' | xargs cp -av --target-directory=/home/backup/ --parents 从一个目录查找并复制所有以 '.txt' 结尾的文件到另一个目录

       find /var/log -name '*.log' | tar cv --files-from=- | bzip2 log.tar.bz2 查找所有以 '.log' 结尾的文件并做成一个bzip包

       dd if=/dev/hda of=/dev/fd0 bs= count=1 做一个将 MBR (Master Boot Record)内容复制到软盘的动作

       dd if=/dev/fd0 of=/dev/hda bs= count=1 从已经保存到软盘的备份中恢复MBR内容

光盘

        cdrecord -v gracetime=2 dev=/dev/cdrom -eject blank=fast -force 清空一个可复写的光盘内容

       mkisofs /dev/cdrom cd.iso 在磁盘上创建一个光盘的iso镜像文件

       mkisofs /dev/cdrom | gzip cd_iso.gz 在磁盘上创建一个压缩了的光盘iso镜像文件

       mkisofs -J -allow-leading-dots -R -V "Label CD" -iso-level 4 -o ./cd.iso data_cd 创建一个目录的iso镜像文件

       cdrecord -v dev=/dev/cdrom cd.iso 刻录一个ISO镜像文件

       gzip -dc cd_iso.gz | cdrecord dev=/dev/cdrom - 刻录一个压缩了的ISO镜像文件

       mount -o loop cd.iso /mnt/iso 挂载一个ISO镜像文件

       cd-paranoia -B 从一个CD光盘转录音轨到 wav 文件中

       cd-paranoia -- "-3" 从一个CD光盘转录音轨到 wav 文件中（参数-3）

       cdrecord --scanbus 扫描总线以识别scsi通道

       dd if=/dev/hdc | md5sum 校验一个设备的md5sum编码，例如一张 CD

网络 - （以太网和WIFI无线）

        ifconfig eth0 显示一个以太网卡的配置

       ifup eth0 启用一个 'eth0' 网络设备

       ifdown eth0 禁用一个 'eth0' 网络设备

       ifconfig eth0 ..1.1 netmask ...0 控制IP地址

       ifconfig eth0 promisc 设置 'eth0' 成混杂模式以嗅探数据包 (sniffing)

       dhclient eth0 以dhcp模式启用 'eth0'

       route -n show routing table

       route add -net 0/0 gw IP_Gateway configura default gateway

       route add -net ..0.0 netmask ..0.0 gw ..1.1 configure static route to reach network '..0.0/'

       route del 0/0 gw IP_gateway remove static route

       echo "1" /proc/sys/net/ipv4/ip_forward activate ip routing

       hostname show hostname of system

       host www.example.com lookup hostname to resolve name to ip address and viceversa(1)

       nslookup www.example.com lookup hostname to resolve name to ip address and viceversa(2)

       ip link show show link status of all interfaces

       mii-tool eth0 show link status of 'eth0'

       ethtool eth0 show statistics of network card 'eth0'

       netstat -tup show all active network connections and their PID

       netstat -tupl show all network services listening on the system and their PID

       tcpdump tcp port show all HTTP traffic

       iwlist scan show wireless networks

       iwconfig eth1 show configuration of a wireless network card

       hostname show hostname

       host www.example.com lookup hostname to resolve name to ip address and viceversa

       nslookup www.example.com lookup hostname to resolve name to ip address and viceversa

       whois www.example.com lookup on Whois database

       Microsoft Windows networks (SAMBA)

       nbtscan ip_addr netbios name resolution

       nmblookup -A ip_addr netbios name resolution

       smbclient -L ip_addr/hostname show remote shares of a windows host

       smbget -Rr smb://ip_addr/share like wget can download files from a host windows via smb

       mount -t smbfs -o username=user,password=pass //WinClient/share /mnt/share mount a windows network share

       更多Linux常用命令全集

Blinky实例分析来认识一下QP状态机

       Blinky实例是一个基本的示例，用于理解QP状态机。其功能是源码器厂家每秒以1Hz的频率闪烁LED灯，具体为每0.5秒亮灯，然后每0.5秒熄灭。这个例子被称作“Hello World!”，因为它展示了QP的基本概念。

       在开始深入理解之前，让我们了解一下QM（状态机管理器）软件。通过调整设置，可以改变模式，这个选项在视图中可见。接下来，创建一个QM工程。

       一旦打开工程，可以查看目录结构。工程中通常包含一系列快捷键，方便操作，建议熟悉这些快捷键以提高效率。

       对于具体代码和功能，Blinky应用只包含一个名为Blinky的活动对象，该对象仅使用了QP的最基本功能。在应用中，main函数负责初始化QP框架和bsp包，然后定义并运行Blinky对象。

       状态机是Blinky的核心部分，它描述了对象如何在不同状态之间转换。在状态机中，初始转换由QP事件（如QTimeEvt_armX）触发，每隔半秒投递一次超时信号。QTimeEvt_armX函数用于设置时间事件。

       当进入“off”状态时，执行关闭LED的操作。在“off”状态接收到TIMEOUT事件后，状态会迁移到“on”，此时执行关闭LED的操作。反之，当“on”状态接收到TIMEOUT事件，状态会跳转到“off”，执行关闭LED操作，形成循环。

       有趣的是，控制LED灯的操作并非直接通过GPIO接口，而是调用封装好的BSP（硬件抽象层），避免了直接访问硬件的复杂性。这意味着，状态机实现代码（blinky.c）对不同硬件平台保持一致，仅需调整bsp包。

       工程中的blinky.c源代码展示了主要逻辑。最终效果是LED灯的闪烁，但因没有硬件支持，实际展示被省略。这个例子帮助用户入门，理解状态机的基本概念。

       总结来说，Blinky实例是一个简洁的QP状态机应用，用于演示基本操作和硬件抽象层的概念。尽管QP是一个复杂且深奥的框架，通过实例学习能有效提升理解。在实际应用中，深入理解状态机的工作原理和硬件抽象层的重要性是关键。如有不准确或需要补充的地方，欢迎指正。

qp源代码是什么意思？

       qp源代码是一个嵌入式软件开发框架，它用于快速构建高效的嵌入式应用程序。QP框架是一个开放源代码项目，旨在为嵌入式软件开发人员提供强大的工具，以优化他们的开发流程并减少出现错误的几率。QP框架支持多线程、事件驱动的编程模型和状态机编程风格，使得开发人员可以轻松地创建可扩展、可重用和易于维护的嵌入式应用程序。

       QP框架基于事件驱动的编程模型，这意味着应用程序的所有活动都被视为事件。每个事件都有一个唯一的标识符，并且可以激发其他事件。QP框架还引入了状态机编程风格，状态机包含一组状态，每个状态都有一组入站事件和相应的出站动作。当一个事件进入状态机时，状态机会将其路由到正确的状态，该状态进行适当的操作。QP框架还支持多线程，开发人员可以使用线程来处理不同的任务，从而提高应用程序的效率。

       QP框架可以帮助开发人员提高应用程序的效率，并减少出错的几率。它的事件驱动编程模型使开发人员可以轻松地创建可扩展和可重用的代码，使用状态机编程风格可以使开发人员更好地组织代码，从而促进了应用程序的可维护性。此外，QP框架的多线程支持可以在单个嵌入式设备上运行多个任务，从而进一步提高了应用程序的效率。总体而言，QP框架是一种可靠、高效、易于使用的软件框架，适用于各种嵌入式应用程序的开发。

Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

       RDMA（远程直接内存访问）是一种高性能的网络通信技术，它允许在两个系统之间直接访问对方的内存，从而减少数据传输中的网络开销。RDMA CM（通信管理器）作为关键组件，负责设置和管理可靠、连接和不可靠的数据报数据传输。它提供了一种传输中立的接口，类似于套接字，但更适合于基于队列对（QP）的语义，强调通信必须通过特定的RDMA设备进行，并且数据传输基于消息。RDMA CM能够控制RDMA API的QP和通信管理部分，或者仅控制通信管理部分，与libibverbs库协同工作。libibverbs库提供了发送和接收数据所需的底层接口。

       在编程中，RDMA CM提供了多种操作模式，包括异步和同步操作。用户可以通过在特定调用中使用rdma_cm事件通道参数来控制操作模式。如果提供了事件通道，rdma_cm标识符将报告该通道上的事件数据（如连接结果）。如果未提供通道，则所选rdma_cm标识符的所有rdma_cm操作将被阻止，直到完成。此外，RDMA CM还为不同的libibverbs提供商提供了宣传和使用特定于该提供商的各种QP配置选项的功能，称为ECE（增强连接建立）。

       为了帮助开发者更好地理解和使用RDMA CM，提供了编程参考模型，其中包括对客户端和服务器端操作的概述。客户端操作通常涉及异步操作，而服务器端操作则侧重于被动等待连接。整个流程通常包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。对于同步操作，相关的事件通道操作会被省略。

       以RDMA用户态驱动中的CM服务端为例，操作流程包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。服务端还需要接收请求并处理连接接受。在内核态，还会涉及到更多调用接口，用于完成更复杂的操作。

       为了进一步了解RDMA CM的使用，推荐查阅RDMA CM用户手册和相关用户态仓库的笔记。此外，开发者可以通过访问晓兵的博客和加入DPU技术交流群来获取更多关于DPU、智能网卡、卸载、网络存储加速、安全隔离等技术的信息和资源。DPU专栏提供了更多关于DPU技术的深入讨论和最新进展。