1.Firmament（FMT）——下一代开源自驾仪

Firmament（FMT）——下一代开源自驾仪

       Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，专为无人机，车，船，机器人等无人控制系统设计。叉叉助手开源码结合当前最先进的装修模板网源码基于模型设计和3D仿真技术，FMT旨在打造下一代开源自驾仪系统。

       FMT的主要优势在于它构建了一个从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发平台。区别于其他开源飞控，FMT-Firmware采用分层设计和高度模块化的设计模式，算法和底层深度解耦，便于算法二次开发和替换。nginx源码http分析

       FMT-Firmware中的Models包含四类算法模块，适用于各种被控对象平台。通过标准的模型接口，可以像乐高积木那样，dz会员可见源码实现算法的替换以及对不同对象的控制。FMT-Firmware嵌入式软件框架专为MBD设计，提供了许多功能强大的中间件模块组件，支持Simulink代码自动生成和传统的博弈棋牌 源码C/C++编码方式。

       FMT区别于其他传统开源自驾仪的地方在于支持MBD全流程设计，提供算法设计阶段的系统定义，需求定义，接口设计，算法建模和仿真等功能支持。FMT-Model包含了多旋翼和固定器的全套算法模型，使用Simulink图形化的建模方式，算法框架清晰，便于理解和二次开发，也可直接生成代码合入嵌入式软件中进行实飞测试。此外，FMT-Model还提供了一套FMT Toolbox，包含大量基础数学模块，帮助快速搭建算法模型。

       FMT支持多种仿真模式，如模型在环仿真（MIL）和开环仿真（Openloop Simulation）。项目源码已开源，欢迎访问项目地址：Firmament-Autopilot (github.com)获取更多信息。