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1.【Recast Navigation】SoloMesh源码分析(三)——行走面过滤
2.Recast Navigation 源码剖析 01 - Meadow Map论文解析与实验

RecastNavigation源码

【Recast Navigation】SoloMesh源码分析(三)——行走面过滤

       本文是源码对SoloMesh源码分析系列文章的第三部分,主题为行走面过滤。源码此阶段的源码处理是对体素化后Heightfield的修正和标记,旨在优化导航网格的源码构建过程。

       行走面过滤分为三个主要步骤:过滤悬空的源码可走障碍物、过滤高度差过大的源码小霸王php源码span以及过滤不可通过高度span。

       首先,源码过滤悬空的源码可走障碍物通过函数rcFilterLowHangingWalkableObstacles实现。此过程识别上下两个体素,源码其中下体素可行走,源码而上体素不可行走。源码若上下两体素上表面相差不超过walkClimb,源码则将上体素标记为可行走。源码

       接着,源码过滤高度差过大的源码span通过rcFilterLedgeSpans函数完成。此过程寻找如图所示的两种情况。首先,确保上span与下span与邻居的上span下span之间存在超过walkHeight的空隙,表明可通过一个agent的app源码 后端高度。然后,根据两种不同的情况,对体素进行判断,以解决转角台阶的识别问题。实际上,该步骤的目的是通过补充斜向体素的考虑,解决体素连接关系仅考虑4方邻居的问题。然而,该方法存在影响同方向体素的hbase源码讲解副作用,即图示的错误例子。解决这一问题的方法是排除同方向的两个体素比较。

       最后,过滤不可通过高度span通过rcFilterWalkableLowHeightSpans实现。此过程检查上下两个span之间空隙,若小于等于walkHeight,则将下span标记为不可行走。

       总结:代码逻辑相对简单,具体实现细节可直接在github的感染显卡源码wcqdong/recastnavigation项目中查看源码注释,以深入理解此阶段的详细处理流程。

Recast Navigation 源码剖析 - Meadow Map论文解析与实验

       本文深入解析了Meadow Map论文及其在Recast Navigation中的应用。Recast Navigation是一款常见的游戏开发寻路库,源于芬兰开发者Mikko Mononen的初始工作。Meadow Map方法,由Ronald C. Arkin于年提出,为现代Navmesh系统奠定了基础,特别强调长时间存储地图的有效策略。

       Meadow Map通过凸多边形化动机,知道付费源码提出了一种优化存储和访问3D地图数据的方法。相较于传统的基于网格的寻路方法,Meadow Map采用凸多边形化来减少节点数量,从而提高性能效率,特别是针对平坦区域。凸多边形化的核心在于利用凸多边形内部任意两点直接相连的特性,构建寻路图。

       Recast Navigation系统使用凸多边形化来处理3D场景,通过算法自动将3D场景转换为2.5D形式,以便于寻路。与Meadow Map类似,Recast也采用了基于凸多边形边缘中点作为寻路节点的策略,构建寻路图以供A*算法使用。这种方法简化了搜索空间,提高了寻路效率。

       在实现Meadow Map时,需解决多边形分解成多个凸多边形的问题。此过程通过不断消除多边形中的非凸角,递归生成凸多边形,实现多边形化。同时,处理多边形内部的障碍物(holes)时,需找到与可见顶点相连的内部对角线,将空洞并入多边形内部。

       路径改进方面,Recast Navigation采用String Pulling方法,旨在优化路径,避免路径的抖动和非最优行为。这一策略在实际应用中提升了路径质量,使得寻路过程更为流畅。

       总之,Meadow Map和Recast Navigation在采用凸多边形化来构建寻路图的基础上,通过不同实现细节和优化策略,有效提高了游戏中的路径寻路效率和性能。通过深入理解这两种方法,游戏开发者可以更好地选择和应用合适的寻路库,以满足不同游戏场景的需求。

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