1.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
2.VELOCITYJava模板引擎
3.MyBatis-Plus代码生成器（3.5.1版本）

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是项目一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的源码是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、代码加速度和死区的生成控制。个人理解其核心功能有以下几点：

       1. 确保发布的项目速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的源码视频分享裂变 源码加速度在容许的区间内。

       3. 在[x,代码 y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制，生成通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的项目准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下：

       1. **smoothing_frequency**：设置平滑频率（Hz），源码决定如何使用最后接收到的代码速度命令进行速度、加速度和死区约束的生成平滑处理。根据局部轨迹规划器的项目速率调整平滑效果，设置较高频率时进行插值并提供平滑的源码硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**：是代码共亨充电源码否按照同比例调整其他速度组件，以适应加速限制带来的变化。确保所有组件方向一致，同时严格遵守加速限制，即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**：使用当前状态反馈，OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的速度作为当前速度，适合开环控制；CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度，要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最小速度，且为负值，表示逆向。

       6. **deadband_velocity**：发送给硬件控制器的最小速度，防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的实体阳线源码情况。

       7. **velocity_timeout**：速度接收的超时时间，即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**：每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**：每个轴[x, y, theta]上的最小减速度，应为负值。

       . **odom_topic**：用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**：在闭环模式下，缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer()，该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令，并发布经过平滑处理后的速度。

VELOCITYJava模板引擎

       Velocity是一个基于Java的模板引擎，具备强大的灵活性和适应性，为开发者提供了一种简洁且高效的c4源码方式来进行模板设计和代码整合。它允许用户仅通过模板语言引用由Java代码定义的对象，从而在Web开发中实现界面设计人员与Java程序开发人员的协作，构建遵循MVC架构的Web站点。

       在Web开发场景下，Velocity能显著简化开发流程。界面设计人员专注于页面的显示效果，而Java程序开发人员则负责业务逻辑的编码。通过将Java代码与Web页面分离，Velocity为Web站点的长期维护提供了便利，同时也为开发者提供了JSP和PHP之外的另一种可选方案。

       Velocity的适用范围远不止于Web开发领域。它还能够生成SQL、PostScript和XML等不同类型的文件，作为独立工具产生源代码和报告，多开器开源码或作为其他系统的集成组件使用。更进一步，Velocity还能为Turbine Web开发架构提供模板服务，使Web应用以真正的MVC模型进行开发成为可能。通过Velocity+Turbine的组合，开发者能够获得一个强大的模板服务，从而实现更高效、更灵活的Web应用开发。

       总的来说，Velocity是一个功能丰富、高度可定制的模板引擎，它在Web开发、数据处理、代码生成等领域展现出强大的能力。无论是在简化Web开发流程、提升开发效率，还是在扩展应用功能方面，Velocity都是一个值得考虑的有力工具。

MyBatis-Plus代码生成器（3.5.1版本）

       MyBatis-Plus（简称 MP）是Mybatis的增强工具，在 MyBatis 的基础上只做增强不做改变，为简化开发、提高效率而生。

       特性：pom配置，依赖准备好后，创建Java类，在main()方法中：配置连接mysql数据库信息+调用自动生成API并设置各类参数，根据自定义策略，执行自动生成代码操作。这里新建一个MpGenerator.java，提供主方法main()。

       templateConfig我禁用了MP提供的模板，设置成了自己定义的。先看下MP自带的模板。

       包路径，一共支持三种引擎，Velocity对应vm后缀；Beetl对应btl后缀；Freemarker对应ftl后缀

       MP自带的模板service，controller等太简单，只是一个文件并没有提供增删改查功能，可以自己配置一个模板替换到自带的。就需要在templateConfig中配置一下。（自带的模板就不贴代码了，有兴趣的自己看一下）

       拿controller举例，贴一下我自己配置的。

       其实就是把增删改查的外壳设置好，把参数配置成动态的。$ 里面这些参数是哪里来的呢？接下来分析一下

       由于我用的是Velocity，看一下它的引擎源码

       一共4个方法，看名字大概分析一下，大概率是writer这个方法是主要功能，接下来断点看一下。

       模板中配置的动态参数，都是从objectMap取的。

       table数据格式，可以看到生成的entity，mapper，service，controller名称，fields取的数据库中字段信息。

       是否为主键，字段类型，名称等等。可以根据这些参数来配置我们需要的模板样式。

       如果objectMap中的参数不满足我们的要求，可以自己写一个引擎继承VelocityTemplateEngine重写他的writer方法。

       我把主键的信息单独取出来了，避免每次循环调用。

       自定义配置模板文件，根据MP提供的功能，可以生成entity，mapper，mapperXML，service，serviceImpl，controller。我们可能还需要用到BO，VO等，这时候就需要自定义配置模板了。

       模板的定义跟上面说的一样。

       简单记录一下自己使用过程的学习，大家有啥想法互相学习。

       各个参数详细说明： mybatis-plus代码生成器及配置 - BlogMemory - 博客园