1.Apollo OSQP路径规划
2.基于B-spline的径路径轨迹优化
3.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
4.TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
5.分享Apollo全局规划（Routing）模块最全教程
6.openpilot-deep-dive源码解析（1）

Apollo OSQP路径规划

       探索高效优化之路：OSQP在Apollo路径规划中的应用

       在追求自动驾驶车辆动态控制的极致平滑性和安全性时，路径规划算法扮演了关键角色。规划规划其中，源码源码Piecewise Jerk Path Optimizer（PJP）方法通过优化成本函数，径路径为我们提供了理想的规划规划轨迹设计。在这个过程中，源码源码量学王牌柱主图指标源码OSQP作为一种高效且鲁棒的径路径二次规划求解器，凭借其C语言实现和多语言接口，规划规划成为了一种不可或缺的源码源码工具。

       理解矩阵世界：PD/PSD的径路径数学基础

       在优化领域，正定矩阵（PD，规划规划Positive Definite）在实数域内是源码源码关键概念，它要求对称且所有特征值均为正。径路径这意味着它不仅主元和主子式皆为正，规划规划而且对于任何非零向量，源码源码其内积总是正的。在复数域中，我们关注的是厄米特矩阵（PSD，Positive Semidefinite），它允许非正特征值，但满足上述对称性和内积非负的条件。

       Matlab中的强大工具：quadprog与OSQP对比

       Matlab的quadprog函数专为处理有线性约束的二次优化问题，它支持'interior-point-convex'算法，源码整合反编译提供了直观的问题描述和prob结构体的使用。然而，对于更高效和现代化的解决方案，OSQP以其C++接口的易用性和依赖于Eigen库的优势脱颖而出，osqp-eigen成为了推荐的首选。

       深入实践：osqp-eigen的使用与实例

       要开始使用osqp-eigen，首先需要从OSQP官网或GitHub下载源代码，并通过git clone --recurse-submodules或GitHub Desktop完成安装，别忘了安装TDM-GCC作为编译工具。在osqp-matlab/examples目录中，你可以找到丰富的实例来实践OSQP在路径规划中的应用。

       扩展学习：走向更广阔的优化天地

       为了深入理解OSQP在Apollo路径规划中的应用，掌握正定和半正定矩阵的特性至关重要。查阅OSQP官网和GitHub文档，同时参考知乎、CSDN博客和Apollo开发者社区的专业资源，将帮助你更好地理解和利用OSQP的强大功能。

       在自动驾驶的征途上，每一步优化都关乎安全与效率。OSQP与PJP的结合，正在推动智能车辆在复杂道路上的稳健前行。

基于B-spline的量价平台源码轨迹优化

       常见的全局路径规划算法生成的路径通常有很多拐点，对机器人运动不利，且增加控制复杂度。本文基于B-splines对ROS下的A*算法进行优化，以生成更平滑路径。

       样条作为分段多项式函数，广泛用于插值数据点或近似函数、曲线和曲面。B样条曲线是路径平滑的强大工具，适用于计算机图形学、计算机辅助设计等领域。

       1 B-spline曲线

       1.1 基函数

       u为节点，p为次数。

       1.2 B-spline

       对于n+1个控制点，knot vector包含m+1个结点，B曲线表示为：一个n+1的控制点集合、一个m+1个结点的knot vector和一个次数p。需满足条件m=n+p+1。例如，个点（n=），次数为3（p=3），则m=。在路径规划中使用B样条时，乌海网站制作源码需采用clamped曲线，即第一个和最后一个点的knots数量为p+1。

       2 Python实验

       3 A*与B-spline在ROS中的应用

       在ROS仿真中，对A*生成的所有路径点进行B样条优化，出现move_base等待超时问题，初步判断为原始路径点过多，导致轨迹优化插件超过了move_base的等待时间。后来通过增加迭代过程，对原始点在一定间隔进行删除再进行B样条插值优化，生成路径更平滑。

       图示中，绿色粗线代表原始路径，红色细线为优化后路径。

       源码如下：

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文将详细介绍ROS导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对其源码进行解读，梳理其规划流程。内容分为MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三个部分。

       一、MPC模型预测控制算法简介

       MPC的设计和实施包含三个步骤。首先在k时刻，指标源码和原理需要估计/测量出系统当前状态。MPC的优点在于处理多变量、多约束系统，适应动态环境，并提供优化性能。但它的计算复杂度较高，适用于需要高精度控制的应用。

       二、mpc_local_planner使用方法

       在ROS现有开源MPC模型预测控制算法的局部路径规划器插件中，mpc_local_planner功能包广受欢迎。它与teb_local_planner出自同一研究机构，因此在流程及上有许多相似之处。以下是mpc_local_planner的使用步骤：

       1. 下载mpc_local_planner功能包并将其放置在ROS工作空间的src文件夹下。

       2. 配置环境，执行以下指令安装所需依赖和环境。

       3. 使用catkin_make对mpc_local_planner功能包进行编译。

       4. 可根据需要执行以下语句中的一个或多个，来使用功能包自带的示例，对功能包是否能够正常工作，并可对其性能进行测试。

       5. 在启动move_base的launch文件中，配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人的实际情况，设定参数clearing_rotation_allowed的值来设定在规划时是否允许机器人旋转。

       6. 在上述move_base节点配置中调用mpc_local_planner的参数配置文件mpc_local_planner_params.yaml。

       7. 进行效果测试，并根据测试效果对参数进行调节。

TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现

       提升信心与学习的重要性

       在经济低迷时期，个人的信心对于经济的复苏至关重要。通过终身学习，提升个人的眼界与适应能力，是提振信心的有效方式。对于需要优化的全局路径，时间弹性带（TEB）算法能提供局部路径规划的最佳效果。

       TEB算法的原理

       时间弹性带（TEB）算法是一种局部路径规划方法，旨在优化机器人在全局路径中的局部运动轨迹。该算法能够针对多种优化目标，如路径长度、运行时间、与障碍物的距离、中间路径点的通过以及对机器人动力学、运动学和几何约束的符合性。

       与模型预测控制（MPC）相比，TEB专注于计算最优轨迹，而MPC则直接求解最优控制量。TEB使用g2o库进行优化求解，而MPC通常使用OSPQ优化器。

       深入阅读TEB的相关资料

       理解TEB算法及其参数，可以参考以下资源：

       - TEB概念理解：leiphone.com

       - TEB参数理解：blog.csdn.net/weixin_

       - TEB论文翻译：t.csdnimg.cn/FJIww

       - TEB算法理解：blog.csdn.net/xiekaikai...、blog.csdn.net/flztiii/a...

       TEB源码地址：github.com/rst-tu-dortm...

       TEB的源码解读

       TEB的源码解读包括以下几个关键步骤：

       1. 初始化：配置TEB参数、障碍物、机器人模型和全局路径点。

       2. 初始化优化器：构造优化器，包括注册自定义顶点和边、选择求解器和优化器类型。

       3. 注册g2o类型：在函数中完成顶点和边的注册。

       4. 规划函数：根据起点和终点生成路径，优化路径长度和质量。

       5. 优化函数：构建优化图并进行迭代优化。

       6. 更新目标函数权重：优化完成后，更新控制指令。

       7. 跟踪优化过程：监控优化器属性和迭代过程。

       总结TEB的优劣与挑战

       在实际应用中，TEB算法的局部轨迹优化能力使其在路径平滑性上优于DWA等算法，但这也意味着更高的计算成本。TEB参数复杂，实际工程应用中需要深入理解每个参数的作用。源码阅读与ROS的剥离过程需要投入大量精力，同时也认识到优化器的核心是数学问题，需要更深入的理解。

分享Apollo全局规划（Routing）模块最全教程

       本文提供Apollo全局规划（Routing）模块的全面解读，旨在帮助学习全局路径规划及理解Apollo框架。资料内容丰富，覆盖源代码注释（包含详尽代码注释）、流程图（使用思维导图及各种框架流程图）、核心算法解读（每个涉及算法均有解析及推导）、相关软件工具链学习（如C++、Python、ROS、Ubuntu、Git等）、行业现状及报告等多个方面。此套资料颗粒度极高，总结整理不易。

       如需获取资料，请私聊或访问链接：mbd.pub/o/m/author-aWuU...

       获取资料后，后续有任何问题可随时咨询。

       以下是学习资料列表概览：

       资料数量众多，每份文档通常超过几十页，内容详细深入。部分资料截图如下：

       扩展学习资源：

       欲了解Apollo其他模块，推荐以下资源：

       分享Apollo决策规划（planning）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

       分享Apollo预测（prediction）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

       分享Apollo控制（control）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

openpilot-deep-dive源码解析（1）

       文章内容涉及openpilot的路径规划，具体解析如下：

       首先，导入所需的数据集、模型、loss函数以及各类公有库，如Comma2kSequenceDataset、MultipleTrajectoryPredictionLoss、SequencePlanningNetwork等。这是进行训练的基础，确保所有工具都已准备好。

       接着，对训练参数进行配置，包括dist_sampler_params。关键参数包含：

       num_replicas：进程数，等于训练时的世界大小。

       rank：当前卡的ID。

       persistent_workers：设置为True，确保数据集在被遍历一次后不被销毁，以保持持续使用。

       prefetch_factor：设置为2，预装载数据量，默认值是2*num_workers批量大小。

       使用DistributedSampler和DataLoader进行数据加载。

       模型的构建包括模型本身、优化器、学习率调度器，以及GRU隐状态的初始化。

       分布式训练涉及DDP相关代码，实现初始化、训练和销毁。

       最后，主训练流程开始，参考相关文档或代码进行执行。