1.LD文件在AUTOSAR工程中的开r开作用和语法解析
2.探索 AUTOSAR 与 英飞凌 AURIX™ TC4x MCAL 解决方案-上
3.开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构
4.扫盲系列-- 4 汽车控制器软件开发的常用工具2
5.vscode识别autosar代码
6.小柴带你学AutoSar系列一、基础知识篇（4）编译

LD文件在AUTOSAR工程中的源码源代作用和语法解析

       LD文件在汽车软件开发中，特别是开r开AUTOSAR工程中，扮演着核心角色。源码源代本文旨在介绍LD文件的开r开作用，以及其基本语法结构，源码源代自媒体运营源码通过一个简单例子进行解析。开r开

       LD文件主要作用如下：

       内存布局描述：定义应用程序在目标系统上的源码源代内存布局，包括代码段、开r开数据段、源码源代堆栈等的开r开位置和大小，确保资源管理效率。源码源代

       链接信息：指导链接器将源代码文件组合成最终可执行文件，开r开涉及符号解析、源码源代地址分配等。开r开

       符号定义与解析：定义应用程序中使用的符号，确保链接过程中的符号匹配，避免问题。

       分区定义：在AUTOSAR中，软件分区对应ECU或功能模块，LD文件定义这些分区及其内存范围，促进模块化开发与集成。

       初始化与启动代码：指定启动代码的位置，确保系统启动时处于正确状态。

       LD文件语法通常与工具链相关，AUTOSAR中常用GNU binutils工具链。以下为一个简单例子，包括ENTRY、MEMORY、SECTIONS三个部分，定义入口点、内存布局和代码段、数据段。

       具体语法和选项根据工具链不同有所差异，实际项目需参考相应工具链文档。

       总之，星巴克导航源码LD文件是确保软件正确链接和运行的关键配置文件。深入理解其作用与语法，有助于高效管理AUTOSAR项目的内存资源。

探索 AUTOSAR 与 英飞凌 AURIX™ TC4x MCAL 解决方案-上

       在汽车技术的持续发展中，电子系统标准化与互操作性的需求变得至关重要。AUTOSAR（汽车开放系统架构）框架作为汽车行业的核心支柱，展现了标准化工作与满足现代车辆架构和软件开发需求的不断进步。始于年代初，主要汽车制造商和供应商认识到采用标准化方法开发汽车软件的必要性。作为开放、标准化的汽车软件架构，AUTOSAR支持应用软件与基本车辆功能之间接口的标准化，旨在为所有AUTOSAR成员提供通用的ECU软件架构。主要目标是解决日益复杂的车辆电子设备与ECU激增带来的挑战。

       AUTOSAR的核心在于为成员提供管理复杂E/E车载环境的优势，包括在功能丰富的ECU网络中实现轻松集成和交换，以及控制整个产品生命周期。多次迭代完善了其架构、通信协议与软件开发方法，重大里程碑包括基础软件（BSW）堆栈、通信协议、方法和工具、自适应平台以及与行业标准的集成。这些进展简化了软件生态系统，促进了模块化与可扩展性，同时确保了汽车领域的安全与可靠性。

       AUTOSAR通过定义分层软件架构，促进了跨不同车辆领域的汽车软件开发、集成与可扩展性。分层架构方法实现了关注点分离，提供了更大的软件组件模块化与重用性。经典AUTOSAR平台在微控制器上运行，分为3个主要层：基本软件架构（Basic Software Architecture）、AUTOSAR运行时环境与应用层。最近，激励视频游戏源码AUTOSAR平台需支持更多高级硬件功能，同时保持与经典平台的互操作性。

       在集中式和区域式E/E架构背景下，OEM需为其架构上的功能强大的ECU规划更大规模的同步新一代ECU，这通常与软件开发量增加、内部ECU开发等相一致。AUTOSAR自适应平台的推出，旨在支持更高级的计算功能和服务整合到中央/区域/域ECU中，同时保持对功能相对简单的ECU的控制和监视输入输出能力。Classic Platform特别适合具有安全相关功能的控制功能，支持ASIL D级的可用性和网络安全扩展，确保免受干扰。

       经典平台从4.4.0版本发布，每个版本更新包括概念更改、新概念添加及澄清修复，不完全兼容前代。每个版本的标准化与发布流程确保了AUTOSAR的持续进化，以适应汽车行业的快速发展。

       随着汽车行业的演变，AUTOSAR面临标准化与灵活性之间的平衡挑战，以及适应软件定义车辆日益复杂的情况，包括AI和机器学习算法的依赖。为解决这些挑战，AUTOSAR持续发展以支持新兴技术，同时保持其核心原则。

       英飞凌为AURIX™ TC4x系列微控制器提供符合AUTOSAR 4.6.0 (R-)定义的MCAL层实现，内存驱动程序符合4.7.0 (R -)版本。英飞凌还为非AUTOSAR标准的外设模块提供复杂的驱动程序，支持ISO- Automotive SPICE 3.1 Level 3、ISO-流程、MISRA C编程语言与SEI CERT-C ()编码标准。TC4x MCAL驱动程序提供完整源代码、基于Tresos配置工具的配置支持、文档与演示软件，以加速用户入门。源码转让 税点

       TC4x MCAL软件提升包括功能安全、信息安全、多核虚拟化与产品质量支持，以及与TC3x MCAL相比的增强功能。英飞凌官网提供了更多关于AURIX™ TC4x系列的详细信息，欢迎访问了解。

开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构

       讨论本文的主题之前，先更正一个错误，在 DDS概述及DCPS模型一文中提到：CP Autosar中，暂时不支持DDS。此处表述有误，CP Autosar R-版本中，已开始支持DDS。

       提示：本文使用Linux(Ubuntu.4)操作系统

       DDS和Autosar一样，是一套标准，任何组织或者个体，均可以去实现它。不同组织或者公司实现该标准时，会形成不同的风格和版本。比如：Fast-DDS就是一套开源的DDS标准实现，由eProsima维护。之前讨论的MICRO-XRCE-DDS也由eProsima发布。MICRO-XRCE-DDS需要代理（Agent），面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device，如果使用域控或者中央大脑对应的平台，在资源和算力足够的情况下，可以使用Fast-DDS，不用代理。

       Fast-DDS安装及注意事

       本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式，安装参考链接： fast-dds.docs.eprosima.com...

       （一）3.1. Fast DDS library installation

       本文选择"3.1. Fast DDS library installation"小节的方式安装，按照提示，逐步安装。

       Q1：command vcs not found

       A1：解决措施，修改PATH环境变量：PATH=$PATH:~/.local/bin

       参考链接： cnblogs.com/tengzijian/...

       （二）3.3. Fast DDS-Gen installation 安装Fast DDS-Gen的主要目的是根据用户自定义idl文件生成对应的源文件。编译Fast DDS-Gen之前，蜘蛛导航源码下载需要先安装Java JDK和Gradle。

       需要将编辑好的*.idl文件放置在~~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/Scripts文件下，*.idl文件放置位置如下所示：

       在此文件夹下打开终端，并输入如下命令：

       生成的源文件如下所示：

       HelloWord示例

       （一）启动Publisher

       在示例进程中，使用命令行启动Publisher进程，如下所示：

       （二）启动Subscriber

       在示例进程中，使用命令行启动Subscriber进程，如下所示：

       （三）订阅/发布的通信示意

       Publisher与Subscriber之间的发布、订阅行为如下所示：

       DDS模型架构

       DDS模型架构可以分为四层：Application、DDS、RTPS、Transport。如下所示：

       （一）Application

       如果用户应用程序需要通过DDS协议与对等实体通信，可以直接调用封装的DDS API。发布数据时，可以调用DataWriter对象的Write()接口；接收数据时，可由SubscriberListener触发DataReader注册的on_data_on_readers()接口。

       （二）DDS

       DDS层可以部署多个DDS Domian，相同DDS Domian下的DomainParticipant通过Publish/Subscribe方式交互信息。关于DDS，后续文章会展开细节讨论，不在这过多赘述。

       （三）RTPS

       RTPS（Real-Time Publish-Subscribe），抽象传输层，为什么要抽象传输层呢？答：DDS协议并未有明确使用什么方式传输数据，但是，数据的交互又脱离不开通信方式。所以，这就是RTPS出现的目的。

       （四）Transport

       可使用多种方式传输DDS数据，eg：UDP、TCP、SHM（Shared Memory）。不管UDP还是TCP，使用的总线类型均为Ethernet，使用CAN或者其他总线是否可行呢？答：个人理解，可以。但是，任何方案的落地均脱离不了使用场景，如果使用场景是高速、大数据传输，选用CAN总线可不是一个明智之举。

扫盲系列-- 4 汽车控制器软件开发的常用工具2

       本文章聚焦于汽车控制器软件开发的底层工具，旨在为开发者提供专业指导。底层工具与系统和应用软件开发工具在需求管理、架构设计、代码编辑与版本管理方面相似，但在详细设计与测试方面存在显著差异。

       首先，推荐一款广泛使用的比较工具——BeyondCompare。这款工具适用于软件工程师，能够高效地比较不同版本的代码内容，辅助开发者进行版本控制。

       文件夹对比功能在底层软件开发中尤为重要，它帮助工程师全面了解代码差异，确保项目的一致性和稳定性。

       底层软件开发常用的调试工具有：劳特巴赫调试工具。它提供了嵌入式开发全生命周期支持，包括Bootloader、Firmware开发、OS和App调试以及后续测试。劳特巴赫工具允许实时跟踪代码运行状态，观察寄存器、内存、C源码、变量等资源，从而验证功能是否符合设计要求。

       Vector三件套提供了CANlyzer与CANape。CANlyzer支持报文模拟与验证，有助于检测通讯和诊断功能。CANape则实时监测TCU内外部变量，并允许调整标定变量数值，确保功能验证的准确性和完整性。

       底层软件开发还依赖于特定设备，如调试器、仿真器等，以确保代码在实际环境中的正确运行。

       汽车控制器通常采用AutoSAR标准开发，因此在上述工具基础上，还需增加满足AutoSAR标准的工具。Vector的达芬奇、ETAS的ISOLAR、EB的Tresos是市场主流选择。Vector提供了整体工具方案，具体采用哪种方案取决于公司实际情况。

vscode识别autosar代码

       VSCode是一款流行的开源文本编辑器，提供了丰富的插件和扩展，以支持多种编程语言和开发框架。在VSCode中识别和编辑AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）代码，你可以使用相关的插件和工具来实现。

       ç›®å‰ï¼Œæœ‰ä¸€äº›æ’件可以帮助你在VSCode中识别和编辑AUTOSAR代码，例如：

       1. AUTOSAR Language Support：这是一个提供基本AUTOSAR代码语法高亮和代码片段的插件，可以方便地编写AUTOSAR代码。

       2. Eclipse Embedded CDT：这是一个在VSCode上使用的插件，提供了一个AUTOSAR生成工具，用于生成具有AUTOSAR架构的C源代码。

       3. Polarion AVS：这个插件提供了AUTOSAR的验证环境和测试工具，可以在VSCode中进行AUTOSAR代码的验证和测试。

       è¿™äº›æ’件可以帮助你在VSCode中更好地识别和编辑AUTOSAR代码，提高开发效率。你可以在VSCode的插件市场中搜索并安装适合你的插件。不过需要注意的是，这些插件的功能和稳定性可能因版本和作者而有所差异，建议在选择插件时进行仔细评估和测试。

小柴带你学AutoSar系列一、基础知识篇（4）编译

       编译过程是软件工程中不可或缺的一环，它将源代码转换为机器可执行的代码。本文将深入探讨GCC编译器的工作流程及GHS编译器在RH微控制器上的应用。

       GCC编译器是一个功能强大且灵活的开源编译器套件，支持多种编程语言，如C、C++、Objective-C等。它包含预处理、编译、汇编和链接四个主要阶段。

       在预处理阶段，GCC将源代码中的预处理指令处理成纯C代码，如头文件的包含、宏替换等。生成的文件通常为预处理后扩展名为.i的文件。

       编译阶段将预处理后的源文件翻译成汇编语言，使用内置的cc1编译器进行。编译后生成的目标文件扩展名为.s。

       汇编阶段将汇编代码转换成机器码指令，生成目标文件扩展名为.o。

       链接阶段将所有目标文件与库文件链接，生成最终可执行文件。链接器解析符号引用、进行符号重定位，将各个目标文件中的代码和数据组合成可执行文件。最终生成的文件通常没有扩展名。

       以C源文件hello.c为例，通过GCC编译生成的命令依次执行预处理、编译、汇编和链接步骤，最终生成可执行文件hello。

       GHS编译器用于RH微控制器，包含编译器、汇编器、链接器等工具。编译过程包括预处理、编译、汇编和链接阶段。链接器脚本在链接阶段至关重要，定义了程序内存布局，确保可执行文件正确运行在目标硬件上。

       制作静态库可隐藏实现细节，仅暴露接口，增加代码安全性，适用于接口不变时，减少对使用库代码的修改。通过静态库，开发者能调用库函数而不需了解其内部实现。

       创建静态库时，首先在C项目中添加库文件路径和库文件名到项目设置。使用静态库后，即可调用库函数，且看不到具体实现，使代码更安全、更灵活。

AUTOSAR Ethernet Driver（以太网驱动程序）

       AUTOSAR Ethernet Driver（以太网驱动程序）在汽车电子系统中扮演着关键角色，它作为Microcontroller Abstraction Layer（微控制器抽象层）的通信驱动，提供硬件独立的接口，使得上层网络接口能统一访问底层总线系统。其主要功能包括初始化、配置和数据传输，配置需考虑特定通信控制器特性，支持多控制器且可能需要与交换机驱动协作。驱动程序遵循one-fits-all原则，通过目标代码交付，允许无需修改源代码的配置。

       以太网驱动程序的开发基于AUTOSAR提供的通用规范，如SWS BSW General，确保了其在汽车行业的适用性。它存在一些约束，如单线程执行，不能处理大数据量，以及可能需要根据硬件异步/同步特性调整API。以太网驱动模块与多个模块交互，如交换机驱动程序，共同构建复杂的网络堆栈结构。

       功能规范方面，驱动程序提供了丰富的API，如初始化、设置控制器模式、获取物理地址，以及处理数据传输、时间同步和错误处理等功能。API设计注重性能和灵活性，如支持协议校验和计算和丢弃，以及接收数据和发送确认的处理机制。

       总的来说，AUTOSAR Ethernet Driver是一个高度标准化和可配置的以太网驱动解决方案，为汽车电子系统的高效通信提供了坚实的基础。

autosar E2E 源码解析

       在多年的实践应用中，我们曾利用E2E技术来确保车速和转速信息的准确性，通过在报文里加入Check和RollingCounter信号，监测信号的完整性和一致性。虽然起初可能觉得这种额外的使用是资源浪费，但其实是对总线负载的有效管理。E2E的核心其实并不复杂，本质上是CRC校验和滚动计数器的结合，不同厂商可能在位序和配置上有所差异，但原理相通。

       具体到源码操作，发送E2E报文的过程如下：首先从SWC获取E2E信号值，然后通过vector库进行处理，校验AppData的指针，配置报文，组织msg，更新E2E buffer，并进行CRC和滚动计数器的更新。最后，通过RTE接口发送信号。

       接收E2E报文则与发送过程相反，包括准备接收缓冲区，调用库函数读取数据，验证数据和计数器，将接收到的数据结构赋值，检查接收和本地滚动计数器的匹配，以及校验CRC结果。整个过程旨在确保数据的完整性和正确性。