1.单目USB摄像和Intel Realsense D435i 头+ Apriltag_ros配置和实现对相机姿态的黑白估计
2.如何在博客首页设置flash时钟
3.python海龟画图 turtle的简单使用 海龟画图四个例子（附源码）
4.QR CODE 的编码和解码的原理是怎样的，，块源要进行怎样的码黑码图像处理？
5.矢量图的格式有哪些？
6.FFmpeg源码分析：视频滤镜介绍(上)

单目USB摄像和Intel Realsense D435i 头+ Apriltag_ros配置和实现对相机姿态的估计

       配置平台：ROS版本：noetic/melodic，Ubuntu：.LTS/.LTS

       一：AprilTag_ros的白代配置

       1.1 usb摄像头的安装和使用

       1.1.1下载源码

       1.1.2编译工作空间

       1.1.3添加usb_cam属性文件

       1.1.4编译usb_cam源码

       回到工作空间的src文件中，再去usb_cam中进行编译

       5.测试USB摄像头

       1）运行ROS

       回到usb_cam的黑白launch文件夹中，运行usb_cam的块源御灵道源码功能包

       1.2 AprilTag_ros包的安装

       安装依赖库apriltag

       编译依赖库apriltag

       进入 apriltag 文件夹中，然后新建文件夹build

       安装AprilTag_ros包

       将源码拷贝到你的码黑码工作空间中的src工作目录下

       回到工作空间进行编译

       1.3 单目摄像机的标定

       摄像机标定是通过寻找对象在图像与现实世界的转换数学关系，找出其定量的白代联系，从而实现从图像中测量出现实中实际数据的黑白目的，基于此才能实现后面的块源位姿检测。

       1.3.1安装标定功能包

       1.3.2打开摄像头进行标定

       第二条命令参数说明：size：棋盘内交叉点的码黑码个数，行*列square：一个格子的白代边长，单位是黑白mimage：订阅摄像头发布的图像话题（ROS topic）camera：寻找相应的设备相机名（现实情况应该是/dev，仿真的块源话，不清楚）

       摄像机的码黑码校准是以一个由黑白方块组成的棋盘为基准进行的，如图8-8所示。从下面的地址下载8x6国际象棋棋盘，并打印出来后将其贴到一个平坦的纸箱。有时也会打印成超过1米的棋盘，但这里用的是A4纸。作为参考，8x6棋盘横向有9个方块，所以有8个交叉点，而竖向有7个方块，有6个交叉点，所以它被称为8x6棋盘。

       /AprilRobotic... Tag Size Definition 部分可以看到并排的6个二维码，下面的字符串（如：“Tagh” 和 “TagCircleh7”）就是二维码类型，直接替换即可。其他参数使用默认值即可。

       2.配置 tags.yaml

       这个文件只有两个标签可以编写。

       这里面写要使用多少个二维码，apriltag_ros 允许一张中出现多个二维码，但一定要明确每个二维码类型，如果想要添加的话这样写就可以，但记得两个标签都要添加:

       standalone_tags解释：

       id：你给每个二维码的编号，可以从任意数字开始，只要你自己能区分哪个号是哪个二维码就好；

       size：二维码的长度。这个值是需要手动测量出来的，不同类型的二维码测量方式不同，具体可以看他的链接 github.com/AprilRobotic... Tag Size Definition 部分，红色箭头就是你需要手动侧脸的二维码长度，单位是米，然后填写到这里；

       name：和id一样，这是为了更好地区分可以任起；

       tag_bundles注释：

       修改 continuous_detection.launch 文件

       打开 apriltag_ros/launch/continuous_detection.launch 文件。

       需要修改的获取智能合约的源码主要有两个标签：

       这两个值是在 rostopic list中查看相机发布的话题中看见，如果你用的不是realsense，那么需要按照相机包发布出来的话题名修改，这里用的是默认设置的 realsense 相机话题。

       注意：“camera_name” 一定只能用前缀，如果多加了 “/” 会导致算法订阅到的话题变成了 “/camera/color//image_raw” 这样是不会出数据的，因为后面其实是做了一个字符串拼接：

       最终修改如下：

       4.启动 apriltag_ros 算法

       如果没有出现红色的报错说明启动成功了，如果有则检查 yaml 文件有没有出现多一个逗号或者省略号之类的。

       然后再开一个窗口就可以订阅推算出来的话题：

       正确检测到的应该会有下面的信息：

如何在博客首页设置flash时钟

       添加个性时钟：为了在博客首页设置闪动的时钟，您需要遵循以下步骤。

       代码使用指南：在使用时钟代码前，请确保将提示中的“Flash地址”替换为您找到的URL。以下是几种常见的时钟URL供参考：美女时钟系列、红花、葵花、绿树、大海、笑脸、叶圈、黑白日月时钟、古典时钟、落叶、向阳花、圣诞老人、蓝天、海底飞鱼、绿波、小黑猫、小白猫、小黄狗等。

       代码使用方法：以下是两种方法帮助您实现个性化时钟。

       方法一：创建空白面板步骤如下：

       1. 登录博客。

       2. 点击“管理博客”，可以在首页横幅下方找到，或展开“活力地带”，在左侧找到并点击“管理博客”。

       3. 点击“个人首页维护”，进入首页内容维护页面。

       4. 在“自定义空白面板”一栏中点击“进入编辑”。

       5. 点击“新增”创建空白面板，输入面板名称（可随意命名，仅供您查看）。

       6. 选中“显示源代码”，输入一个点（.）。

       7. 复制个性时钟代码，在.后面粘贴。rocketmq消息异步发送源码

       8. 保存并确认操作。

       方法二：使用已有面板步骤如下：

       1. 登录博客。

       2. 在首页横幅下方的第二栏中，点击“设置首页内容”（红色字体）。

       3. 在“自定义模块”下找到“自定义空白面板”，选择您之前创建的面板。

       4. 保存并确认操作。

       定制模版步骤如下：

       1. 登录博客。

       2. 在首页横幅下方的第二栏中，点击“设置首页内容”。

       3. 在“自定义模块”下选择“自定义空白面板”，勾选您创建的面板。

       4. 确定并刷新页面，检查时钟是否成功添加。

       通过以上步骤，您可以在博客首页轻松添加个性化时钟，为您的博客增添独特的视觉效果。

python海龟画图 turtle的简单使用 海龟画图四个例子（附源码）

       Python的turtle库是一个简单易用的绘图工具，源自年的Logo语言。作为内置模块，无需额外安装即可导入使用：import turtle

       海龟绘图的核心在于三个关键属性：方向、位置和画笔。画布是绘图的基础，可以通过调整宽度、高度、背景颜色，以及设置起始坐标来定制。例如：

       python

       # 定义画布尺寸和背景

       width = # 宽度，像素值或屏幕比例

       height = # 高度，像素值或屏幕比例

       bg = "white" # 背景颜色

       # 初始化画布

       turtle.setup(width, height, startx=0, starty=0)

       画笔则是绘图的核心工具，包括方向（默认朝向x轴正方向）、状态（颜色、宽度）和速度。例如，改变画笔颜色和宽度：

       python

       turtle.pencolor("blue") # 设置蓝色

       turtle.pensize(5) # 设置宽度为5像素

       海龟绘图命令丰富多样，包括运动（前进、后退、旋转等）、画笔控制（颜色、宽度、速度设置）和全局控制。例如，画一个半径为像素的圆：

       python

       turtle.circle() # 画一个半径为的圆

       通过turtle库，你可以轻松创建各种图形，如奥运五环、补码为100000的源码黑白皮卡丘和史迪仔穿雨靴的鸭子等。对于初学者，推荐加入专门的Python学习社区，那里有从基础到进阶的教程和实战项目，帮助你更好地理解和掌握turtle绘图，了解行业对Python人才的需求和学习技巧。

QR CODE 的编码和解码的原理是怎样的，，要进行怎样的图像处理？

       /blog/static//

       一、什么是QR码

       QR码属于矩阵式二维码中的一个种类，由DENSO(日本电装)公司开发，由JIS和ISO将其标准化。QR码的样子其实在很多场合已经能够被看到了，我这还是贴个图展示一下：

       这个图如果被正确解码，应该看到我的名字和邮箱。

       二、QR码的特点

       说到QR码的特点，一是高速读取(QR就是取自“Quick Response”的首字母)，对读取速度的体验源自于我手机上的一个软件，象上面贴出的码图，通过摄像头从拍摄到解码到显示内容也就三秒左右，对摄像的角度也没有什么要求；

       二是高容量、高密度；理论上内容经过压缩处理后可以存个数字， 个字母和数字混合字符，个8位字节数据，个汉字；

       三是支持纠错处理；纠错处理相对复杂，目前我还没有深入了解，按照QR码的标准文档说明，QR码的纠错分为4个级别，分别是：

       level L : 最大 7% 的错误能够被纠正；

       level M : 最大 % 的错误能够被纠正；

       level Q : 最大 % 的错误能够被纠正；

       level H : 最大 % 的错误能够被纠正；

       四是结构化；看似无规则的图形，其实对区域有严格的定义，下图就是一个模式2、版本1的QR图结构(关于QR码的"模式"、"版本"将在后面进行介绍)：

       在上图*的矩阵中，黑白的区域在QR码规范中被指定为固定的位置，称为寻像图形（finder pattern） 和 定位图形(timing pattern)。寻像图形和定位图形用来帮助解码程序确定图形中具体符号的坐标。

       **的区域用来保存被编码的数据内容以及纠错信息码。

       蓝色的区域，用来标识纠错的级别（也就是Level L到Level H)和所谓的"Mask pattern",这个区域被称为“格式化信息”（format information）。

       五是扩展能力。QR码的Structure Append特点，使一个QR码可以分解成多个QR码，反之，也可以将多个QR码的音乐相册制作源码下载数据组合到一个QR码中来。

       三、QR码的模式和版本

       前面提到过QR码的模式（Model）和版本（Version)。QR码分为Model1和Model2两种模式，Model1是对QR的初始定义，Model2是对Model1的扩展，目前使用较为普遍的是Model2，本文的所有说明也仅用于Model2。

       QR图的大小(size)被定义为版本（Version)，版本号从1到。版本1就是一个*的矩阵，每增加一个版本号，矩阵的大小就增加4个模块(Module)，因此，版本就是一个*的矩阵。（版本越高，意味着存储的内容越多，纠错能力也越强）。

       三、QR码支持的编码内容

       QR码支持编码的内容包括纯数字、数字和字符混合编码、8位字节码和包含汉字在内的多字节字符。其中：

       数字：每三个为一组压缩成bit。

       字母数字混合:每两个为一组，压缩成bit。

       8bit字节数据：无压缩直接保存。

       多字节字符：每一个字符被压缩成bit。

       （编码）

       编码就是把常见的数字、字符等转换成QR码的方法。说具体的编码之前，先说一下QR码的最大容量问题。

       一、最大容量

       QR码的最大容量取决于选择的版本、纠错级别和编码模式（Mode:数字、字符、多字节字符等）。以版本1、纠错级别为Level Q的QR码为例，可以存储个纯数字，或个字母数字混合字符或个8bit字节数据。如果要存储同样多的内容同时提高纠错级别，则需要采用更高的版本。版本1~9 数据容量、纠错码容量对照如下表：

       (version)

       (error correcting level)

       (count of data code words)

       count of EC code words

       (numeric)

       (alphanumeric)

       8bit

       1 L 7

       M

       Q

       H 9 7

       2 L

       M

       Q

       H

       3 L

       M

       Q

       H

       4 L

       M

       Q

       H

       5 L

       M

       Q

       H

       6 L

       M

       Q

       H

       7 L

       M

       Q

       H

       8 L

       M

       Q

       H

       9 L

       M

       Q

       H

       如果要了解更详细的QR码容量信息，可以到电装的网站去看看/qrcode/vertable1-e.html。

       下面，就举例说明将“ABCDE”转换成为版本1、Level H的QR码转换方法。

       二、模式标识符(Mode Indicator)

       QR码的模式（Mode)就是前文提到的数字、字符、8bit 字节码、多字节码等。对于不同的模式，都有对应的模式标识符（Mode Indicator)来帮助解码程序进行匹配,模式标识符是4bit的二进制数：

       1、数字模式（numeric mode ）:

       2、混合字符模式（alphanumeric mode） :

       3、8bit byte mode:

       4、日本汉字（KANJI mode） :

       5、中国汉字(GB):

       由于示例文本串是混合字符，因此将选择alphanumeric mode，其标识码为：

       三、文本串计数标识符（Character count indicator)

       文本串计数标识符用来存储源内容字符串的长度，在版本1-9的QR码中，文本串长度标识符自身的长度被定义为：

       数字 : bit

       混合字符 : 9bit

       8bit 字节码 : 8bit

       多字节码 : 8bit

       在本例中，源文本串的长度为8个字符，混合字符的长度为9bit，因此将字符个数8编码为9位二进制表示：

       加上混合字符模式标识码，总的编码为

       四、数据内容编码

       1、数字模式下的编码

       在数字模式下，数据被限制为3个数字一段，分成若干段。如："" 将分成"" 和 ""，分别被编码成bit的二进制数。“”的bit二进制表示法为：，实际上就是二进制的。

       当数据的长度不足3个数字时，如果只有1个数字则用4bit，如果有2个数字就用7个bit来表示。

       如：""被分成""和"6"两段，因此被表示为" "。

       2、混合字符模式下的编码

       混合字符模式编码，其字符对照表如下：

       0 0 A K U +

       1 1 B L V -

       2 2 C M W .

       3 3 D N X /

       4 4 E O Y :

       5 5 F P Z

       6 6 G Q [sp]

       7 7 H R $

       8 8 I S %

       9 9 J T * 3

       编码方式为：

       源码被分成两个字符一段，如下所示，每段的第一个字符乘上，再用第二个数字相加。因此每段变成了bit的2进制码，如果字符个数只有1个，则用6bit表示。

       示例：

       "AB" "CD" "E1" ""

       *+ *+ *+1 *2+3

       3、8bit字节数据不经编码转换直接保存。

       五、编码终止符(Terminator)

       如果编码后的字符长度不足当前版本和纠错级别所存储的容量，则在后续补"",如果容量已满则无需添加终止符。此时得到的编码串为：

       六、编成8bit码字(Code words)

       将以上的编码再按8bit一组，形成码字(code words):

       如果尾部数据不足8bit,则在尾部充0:

       如果编码后的数据不足版本及纠错级别的最大容量，则在尾部补充 "" 和 "",直到全部填满。最后，版本1、Level H下的"ABCDE" 的QR码是：

       十进制表示法为：

       QR码编码原理三（日本汉字和中文编码）

       一、日本汉字(KANJI)是两个字节表示的字符码，编码的方式是将其转换为字节的二进制码制。

       转换步骤为：

       1、对于JIS值为(hex) 到9FFC(hex)之间字符：

       a)将待转换的JIS值减去(hex)；

       b)将高位字节乘以C0(hex);

       c）将b)步骤生成的数据加上低位字节;

       d)将结果转换为位二进制串。

       2、对于JIS值为E(hex)到EBBF(hex)之间的字符：

       a)将待转换的JIS值减去C(hex);

       b)将高位字节乘以C0(hex);

       c)将b)步骤生成的数据加上低位字节;

       d)将结果转换为位二进制串。

       二、中文汉字的与日文汉字转换步骤相似：

       1、对于第一字节为0xA1~0xAA之间,第二字节在0xA1~0xFE之间字符：

       a)第一字节减去0xA1；

       b)上一步结果乘以0x;

       c）第二字节减去0xA1;

       d)将b)步骤的结果加上c步骤的结果;

       e)将结果转换为位二进制串。

       1、对于第一字节为0xB0~0xFA之间,第二字节在0xA1~0xFE之间字符：

       a)第一字节减去0xA6；

       b)上一步结果乘以0x;

       c）第二字节减去0xA1;

       d)将b)步骤的结果加上c步骤的结果;

       e)将结果转换为位二进制串。

矢量图的格式有哪些？

       1、.bw

       它是包含各种像素信息的一种黑白图形文件格式。

       2、.ai

       它是Illustrator中的一种图形文件格式，也即Illustrator软件生成的矢量文件格式， 用Illustrator、CorelDraw、Photoshop 均能打开，编辑，修改等等。

       3、.cdr 

       它是CorelDraw中的一种图形文件格式，是所有CorelDraw应用程序中均能够使用的一种图形图像文件格式。

       4、.col

       它是由Autodesk Animator、Autodesk Animator Pro等程序创建的一种调色板文件格式，其中存储的是调色板中各种项目的RGB值。

       5、.dwg

       它是AutoCAD中使用的一种图形文件格式。

       6、.dxb

       它是AutoCAD创建的一种图形文件格式。

       7、.dxf

       它是AutoCAD中的图形文件格式，以ASCII方式储存图形，在表现图形的大小方面十分精确，可被CorelDraw、3DS等大型软件调用编辑。

       8、.wmf

       .wmf是Microsoft Windows中常见的一种图元文件格式，它具有文件短小、图案造型化的特点，整个图形常由各个独立的组成部分拼接而成，但其图形往往较粗糙，并且只能在Microsoft Office中调用编辑。

       9、.emf

       .emf是由Microsoft公司开发的Windows 位扩展图元文件格式。其总体设计目标是要弥补在Microsoft Windows 3.1(Win)中使用的*.wmf文件格式的不足，使得图元文件更加易于使用。

       、.eps

       .eps是用PostScript 语言描述的一种ASCII图形文件格式，在PostScript图形打印机上能打印出高品质的图形图像，最高能表示位图形图像。该格式分为PhotoShop EPS格式(Adobe Illustrator Eps)和标准EPS格式，其中标准EPS格式又可分为图形格式和图像格式。

       、.ico

       它是Windows的图标文件格式。

       、.iff

       它是Amiga等超级图形处理平台上使用的一种图形文件格式，好莱坞的特技大片多采用该格式进行处理，可逼真再现原景。当然，该格式耗用的内存、外存等计算机资源也十分巨大。

扩展资料：

       优缺点：

       1、文件小，图像中保存的是线条和图块的信息，所以矢量图形文件与分辨率和图像大小无关，只与图像的复杂程度有关，图像文件所占的存储空间较小。

       2、图像可以无级缩放，对图形进行缩放，旋转或变形操作时，图形不会产生锯齿效果。

       3、可采取高分辨率印刷，矢量图形文件可以在任何输出设备打印机上以打印或印刷的最高分辨率进行打印输出。

       4、最大的缺点是难以表现色彩层次丰富的逼真图像效果。

       5、矢量图与位图的效果是天壤之别，矢量图无限放大不模糊，大部分位图都是由矢量导出来的，也可以说矢量图就是位图的源码，源码是可以编辑的。

       百度百科-矢量图

FFmpeg源码分析：视频滤镜介绍(上)

       FFmpeg在libavfilter模块提供了丰富的音视频滤镜功能。本文主要介绍FFmpeg的视频滤镜，包括黑色检测、视频叠加、色彩均衡、去除水印、抗抖动、矩形标注、九宫格等。

       黑色检测滤镜用于检测视频中的纯黑色间隔时间，输出日志和元数据。若检测到至少具有指定最小持续时间的黑色片段，则输出开始、结束时间戳与持续时间。该滤镜通过参数选项rs、gs、bs、rm、gm、bm、rh、gh、bh来调整红、绿、蓝阴影、基调与高亮区域的色彩平衡。

       视频叠加滤镜将两个视频的所有帧混合在一起，称为视频叠加。顶层视频覆盖底层视频，输出时长为最长的视频。实现代码位于libavfilter/vf_blend.c，通过遍历像素矩阵计算顶层像素与底层像素的混合值。

       色彩均衡滤镜调整视频帧的RGB分量占比，通过参数rs、gs、bs、rm、gm、bm、rh、gh、bh在阴影、基调与高亮区域进行色彩平衡调整。

       去除水印滤镜通过简单插值抑制水印，仅需设置覆盖水印的矩形。代码位于libavfilter/vf_delogo.c，核心是基于矩形外像素值计算插值像素值。

       矩形标注滤镜在视频画面中绘制矩形框，用于标注ROI兴趣区域。在人脸检测与人脸识别场景中，检测到人脸时会用矩形框进行标注。

       绘制x宫格滤镜用于绘制四宫格、九宫格，模拟画面拼接或分割。此滤镜通过参数x、y、width、height、color、thickness来定义宫格的位置、大小、颜色与边框厚度。

       调整yuv或rgb滤镜通过计算查找表，绑定像素输入值到输出值，然后应用到输入视频，实现色彩、对比度等调整。相关代码位于vf_lut.c，支持四种类型：packed 8bits、packed bits、planar 8bits、planar bits。

       将彩色视频转换为黑白视频的滤镜设置U和V分量为，实现效果如黑白视频所示。