1.850rpm多少千米每小时算法？
2.若硬盘的法源平均寻道时间为10ms，转速为7200rpm，详解求其平均访问时间。法源一道题目，详解谁给个算法，法源谢了
3.永磁同步电机FOC算法仿真调试过程记录
4.无刷电机 控制精度
850rpm多少千米每小时算法？
1. 速度 (km/h) = (转速 × 轮胎直径 × π) ÷ ( × × 传动比)
2. 在这个公式中，详解肥源码轮胎直径是法源以毫米为单位的，传动比表示发动机转速和车轮转速之间的详解比率。
3. 由于我们没有提供轮胎直径和传动比，法源所以不能给出准确的详解速度值。
4. 然而，法源如果假设轮胎直径为0.6米，详解传动比为3.5，法源那么可以使用上述公式将 rpm转换为速度。详解
5. 速度 (km/h) = ( × 0.6 × π) ÷ ( × × 3.5) ≈ 1. km/h。法源
6. 因此，假设轮胎直径为0.6米，传动比为3.5，那么 rpm约等于1. km/h。
7. 需要注意的是，这个速度值仅仅是一个估计，实际值可能与这个估计值略有不同。
若硬盘的平均寻道时间为ms，转速为rpm，求其平均访问时间。swing access 源码一道题目，谁给个算法，谢了
1. 若硬盘的平均寻道时间为ms，转速为rpm，需要计算其平均访问时间。
2. 首先，计算平均潜伏期。硬盘的平均潜伏期等于盘片旋转一周所需时间的一半。
3. 因为转速为rpm，所以硬盘每分钟转圈。
4. 将每分钟转数转换为每秒转数，即rpm / s = rps（每秒转数）。
5. 平均潜伏期等于秒除以每秒转数，再除以2（因为要找的是半圈的时间），即s / (rps * 2) = 0.s 或 ms。
6. 接下来，计算平均访问时间。平均访问时间等于平均寻道时间加上平均潜伏期。
7. 将平均潜伏期ms加到平均寻道时间ms上，得到平均访问时间为ms + ms = ms。
8. 因此，硬盘的平均访问时间是ms。
永磁同步电机FOC算法仿真调试过程记录
本文通过SMULink搭建仿真模型，详细阐述了FOC算法的交友全套源码调试过程。由于缺乏实物设备，作者以仿真方式复习并分享FOC算法调试技巧，供有需要的学习者参考。
1. 仿真模型说明
仿真模型源自《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》一书的随书仿真模型，对PMSM_PI模型进行了修改。
1.1 电机参数配置
1.2 仿真模型框图
1.2.1 总体框图
1.2.2 Clarke、invClarke、park、invpark模块
1.2.3 SVPWM模块
1.2.4 PID模块
1.2.5 PWM调制模块
1.2.6 逆变器模块
1.2.8 PMSM模块
1.3 模型差异说明
1.3.1 实际物理模型与仿真步长差异：
仿真采用离散时间仿真，步长为1e-6s，与实际物理模型存在差异。但控制器的步长与实际控制器步长保持一致。
1.3.2 控制器输出的电压分辨率有限：
PWM频率为K，仿真步长为1e-6(可理解为时钟为1M的PWM模块)，电压分辨率只有1M/K/2=，即一个电压矢量最小分辨率为2/3*Udc/=4.V。实际分辨率不够，但为了仿真速度，牺牲电压精度。实际PWM模块时钟频率一般超过M，例如STMF1的TIM1时钟频率可达M，实际分辨率可达4./=0.V。
1.3.3 电流采样时间差异
实际物理模型中，一般在下管开通时采集流过采样电阻的se插件源码电流，此时电流为平均采样电流。但在模型中采用实时采样电流，可能采集到尖峰电流，导致计算异常。
1.3.4 角度传感器差异
实际物理模型中，角度传感器一般为有限分辨率，例如线的光编，Pn=4，等效电角度分辨率为*4/(*4)=0.°。这个差异可以忽略，如果是hall做FOC控制，就不能忽略了。
1.3.5 MOS管死区效应
为了避免上下管直通，PWM发波时插入一段死区，保证上下管不会交叠。插入死区的时间长度根据开关管上升下降时间确定，一般量级在ns-ns左右。在该仿真中PWM脉宽时间长度为1/K=us，比例在0.1%~0.5%，仿真过程可以忽略。但如果开关频率继续提升或死区时间增加，会明显影响电流波形，引入EMC。
1.3.6 计算精度差异
仿真过程采用double类型，地铁地图源码实际代码中一般采用single类型或bit定点数据。
1.3.7 其他差异
。。。。啥时候想到了在说吧，有经验的同学可以帮忙在评论区补充哈。我尽量更新上来。
1.4 模型拓展说明
1.5 建议事项
检查模块实操过程中，一定要注意每个环节之间的量化关系，比如负载为N.m，那么Iq的大小应该为Iq=/Kt；转速为rpm，那么Vq或Vs的大小应该为Vq=/Ke(此处计算系数省略了)
仿真模型将会更新在github上，我现在还没学会怎么用gitbub，有需要模型的可以私信我。
2. 电压测试开环过程
开环过程有两种形式：静止坐标系Valpha和Vbeta以及旋转坐标系Vdq。
2.1 压开环测试目的：
开环测试过程主要是验证每个环节的正确性，包括
注意在调试实际电机和电路时，只需要关注软件模块以及SVPWM发波模块是否正常。
2.2 检查项
检查各模块之间的输入输出定量关系，波形之间的相位关系列表。
2.3 预定位过程说明
设置Vd=Vset时，当电流足够大时，转子的D轴将与alpha轴对齐，此时设置对应的传感器电角度为0。
2.4 旋转坐标系Vdq验证过程
输入为Vd、Vq，一个递增的角度。此处需要注意，设置Vq=0，Vd=Vset，此时才表示转子D轴与alpha轴对齐时，theta角度为零。
可以观察设定角度与电机角度的关系，一般实际情况为电机实际的角度滞后电压矢量的角度，记为[公式]，有效转矩为[公式]。
3. 电流闭环调试
3.1 基于整机模型的调试前准备
step1：该过程需要在预定位完成之后，获得相对准确的电角度。
step2：设置Iqref=0；Idref=Iset，给Id的原因是，Id增加电机不会转动，给Iq的话，电机会转动，若没有负载转矩卡住会导致电机疯狂加速。
3.2 电流环参数设计
参数设计参考文章：永磁同步电动机调速系统PI控制器参数整定方法_王莉娜.pdf
3.2.1 电流环模型等效
各模型的等效关系在论文中均有说明：
转速和电流控制器均采用PI控制器：
逆变器模型SVPWM
开关死区延时
电流采样滤波器（一般不会采用）
速度滤波器模型
3.2.2 参数设计准则
注意，在考虑电机
开环传递函数穿越频率限制：
在论文中详细描述了电流环开环传递函数的设计[公式]（单位rad/s）的设计范围：
参数计算方法：
方法1（一阶等效）：
在忽略SVPWM延迟、电流采样滤波器、开关死区与延时时，可简单将电流环等效为R-L系统加上PI控制器。此时为了保证电流环不会过冲，用PI控制器的零点与RL的极点进行对消处理。得到[公式]，[公式]为待设计的电流环带宽
在该方法中，[公式]的选取不能太高，否则其他假设将不成立。一个FOC控制周期的存延时为0.1ms（K），相位延迟为-0.[公式]，取[公式]=rad/s时，相位滞后1rad=.3°，因此需要将滞后相位角控制在5°以内，故此方法[公式]。
因此，可取[公式]=rad，Kp=L*[公式]，Ki=R*[公式]。
方法2（二阶等效）：
该方法保留SVPWM等效的一个环节，将其等效为一个1.5Tpwm的一阶惯性环节。仍然按照零极点对消方法，将系统等效为一个二阶环节，然后取最佳阻尼比0.，可计算得到[公式]，其闭环带宽约等于开环带宽，电流环会存在超调现象。
方法3（高阶调优）：
需要通过一些策略将电流环的带宽进行优化，尽可能逼近1/PWM频率的上限，目前我也不会。。。。
可以参考以下链接：
3.2.3 仿真结果对比
方法1（一阶等效）：
Kp=5.，Ki=
采用简化模型与PMSM模型对比Id=A阶跃对比
方法2（二阶等效）：
3.3 控制器性能评估
3.3.1 稳态性能
3.3.2 动态性能
3.3.3 电压谐波分析
3.4 鲁棒性分析？
想做但是现在还不会啊！有哪位大神可以帮忙介绍一下怎么做。。。。。。
校正电流环带宽是否匹配，查看电压输出噪声是否能够接受，来调节电流环带宽。
4. 转速闭环过程
4.1 基于整机模型的调试前准备
此过程需要准确的转速信息以及电角度信息
设置Id=0，Iqref=速度环输出
通过以下方式计算转速环参数
校正转速环带宽是否匹配，查看电流输出噪声是否能够接受，来调节电流环带宽。
校正采用什么方式？
4.2 参数设计
4.2.1 转速环模型等效
4.2.2 参数设计准则
4.2.3 仿真结果对比
4.3 控制器性能评估
4.3.1 稳态性能
4.3.2 动态性能
4.3.3 电流谐波分析
4.3.4 抗扰动性分析
4.4 鲁棒性分析
方法1：速度参考设置为chrip信号，观测速度跟随参考转速下降到0.倍的频率，参考转速的设置以不会超过最大Iq电流限制为宜。
方法2：观察以下3个上升时间是否满足电机
无刷电机 控制精度
控制精度对不同情况，含义不同。你是想说的电机转速的控制精度，电机转速的控制精度，一般是指相对精度。而不是绝度精度。在rpm这个工作点，转速的精度达到1rpm。相对精度是千分之1.5. 如果是rpm下，要达到1rpm，相对精度是万分之一。虽然绝对精度都是1 rpm，但后者的技术难度就极高了。当然对步进电机而言，由于步进电机属于数字电机，控制精度多数情况是指绝对精度。
其实电机和电机的负荷是有惯性的，虽然占空比变化精度不够时，利用惯性，系统控制器通过合理控制算法，也可以提高一些系统的转速控制精度。
除特种电机外，一般的直流无刷电机其实是交流电机，只是通过pwm技术，将直流变成交流供给电机。结果与交流同步电机的特性基本相同。
交流异步电机的通过“矢量控制”或“直接转速控制”等技术，也可以用直流驱动，特性也与直流电机接近。
你的问题的关键是你的转速传感器的精度要达到千分之1以上。如果要求动态控制特性好，传感器的动态特性就要好，如果用齿盘式脉冲转速传感器，虽然静态精度可以满足，但由于动态特性差，难以保证电机受到干扰时的精度。
