1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
2.ASPRunner Enterprise软件介绍
3.游戏原型（二）—— 扫雷
4.SpringBoot中CommandLineRunner详解(含源码)

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建

       干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建

       对于机器人爱好者和初入机器人领域的源码专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是源码一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，源码包括数据更新、源码步态规划、源码控制算法和命令发送，源码flex sdk 源码尤其是源码关键的浮动基动力学模型构建。

       首先，源码我们从单刚体动力学模型开始，源码简化机械狗的源码复杂动态，计算足底反作用力，源码但此方法在高速运动时并不适用。源码为解决高速情况下的源码适应性，浮动基动力学模型引入，源码它在单刚体基础上优先满足动态响应，源码如WBC控制器的需要。模型创建包括：

       浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。

       广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是动力学计算的基础。

       连杆位置向量：这些参数用于后续的运动旋量计算。

       浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。

       动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。

       代码中，网游源码通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。

       总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。

ASPRunner Enterprise软件介绍

       ASPRunner Enterprise是一款专为ASP网页开发设计的源代码生成工具，它的主要功能是帮助用户快速创建和管理ASP网页。通过这款工具，你可以轻松地与多种数据库进行交互，包括Oracle、SQL Server、DB2、MySQL、FileMaker以及MS Access，甚至任何支持ODBC连接的数据库。无论是数据库新手还是经验丰富的开发者，ASPRunner Enterprise都能显著提升你的工作效率，减少在数据存取和管理上的时间消耗，让你的开发过程更加便捷高效。

       它简化了传统手动编写ASP代码的dubbo 源码过程，提供了强大的数据库操作界面，无需深入理解底层技术细节，即可实现对数据的增删改查。无论是查询、更新还是复杂的SQL操作，ASPRunner Enterprise都能一键完成，大大节省了编程和调试的时间。对于那些频繁与数据库打交道的开发者来说，这款工具无疑是他们工作中的得力助手。

       总的来说，ASPRunner Enterprise以用户友好和高效著称，无论是对于开发初学者的学习成长，还是对于专业开发者日常任务的处理，都能提供高效、便捷的解决方案。它通过集成化的工具，简化了数据库操作，让你的开发工作变得更加直观和高效。

游戏原型（二）—— 扫雷

       创建扫雷游戏的第二篇教程，我们克隆经典扫雷游戏并引入六边形网格布局，同时使用立方体和世界空间文本。视觉效果与碰撞方块教程相似，故复制项目并移除所有脚本、材质和预制件，仅保留主光源和摄像机。设置稍微倾斜的我的世界源码俯视视角，将摄像机位置设为（0, , -），旋转为（, 0, 0）。启用单个TextMeshPro对象显示未知雷数量，位置为（0, 0, ），宽度，高度5，旋转为（, 0, 0），字体大小，居中显示。使用现有发光**材质。设置抗锯齿（MSAA）模式为4倍，可与FXAA结合使用，处理HDR范围碎片。禁用“Lighting / Main Light / Casts Shadows”开关以避免阴影。

       使用带有Game组件的单个游戏对象控制整个游戏，添加名为minesText的文本引用，配置行数和列数分别为8和。创建CellState枚举类型，用于跟踪相邻地雷数量、地雷状态、标记为确定地雷和标记为不确定地雷。添加位标志用于标记类型、已标记状态和已揭示状态。为地雷状态添加组合掩码，方便检查和设置非数字单元格状态。实现检查单元格是吾爱源码否匹配特定掩码的方法以及获取已应用或未应用掩码的状态。

       创建Grid结构体用于表示网格，包含本地数组和计算缓冲区，使用作业系统处理多个单元格。GridVisualization结构体负责可视化，跟踪网格、材质和网格，包含计算缓冲区和float3本地数组设置位置和颜色。Draw方法调用Graphics.DrawMeshInstancedProcedural绘制网格。添加网格可视化和配置材质、网格的字段到Game脚本中，初始化和释放可视化，最后在Update方法末尾绘制。

       使用Burst方法设置着色器图形中的实例化工作，创建HLSL资源并编写代码。设置对象到世界矩阵的位置并包含获取实例颜色的函数。创建着色器图形，使用HLSL文件将顶点位置连接并设置片段颜色。InjectPragmas自定义函数节点包含文本内容。使用GPU实例化的材质，并将其分配给游戏对象。

       为正确初始化网格可视化创建InitializeVisualizationJob作业，并将所有单元格位置和颜色设置为统一的0.5。调整GridVisualization中的常量表示每个单元格的宽度和高度。在Initialize方法中增加实例计数以匹配单元格数量。调整作业以设置每个单元格的所有小块，每个小块形成独立的矩形网格。

       为每个单元格更新网格创建UpdateVisualizationJob作业，并在Update方法中调用GridVisualization.Update方法。初始化和执行作业，更新位置和颜色缓冲区。在Game.Update方法调用GridVisualization.Update以保持网格状态。

       使用静态数组表示符号的二进制位图，并在作业中添加方法切换每个小块的状态。通过左移块索引并使用掩码访问位图。根据单元格状态切换符号，并为每个符号设置不同颜色。添加GetSymbolIndex静态方法返回正确的符号索引。循环遍历所有符号，设置正确的颜色和Y位置，同时处理地雷、标记和隐藏状态。

       实现游戏玩法，玩家通过触摸单元格进行操作。使用GridVisualization.TryGetHitCellIndex方法获取点击的单元格索引。标记单元格，修改状态并减少未知地雷数量。创建DoMarkAction方法处理标记动作，执行DoRevealAction方法揭示单元格。放置地雷，更新可视化以显示地雷。

       追踪相邻地雷数量，实现SetMine方法，递增邻居状态。计算相邻地雷数量，处理边界条件。揭示空区域，创建RevealRegionJob作业，使用栈检查相邻单元格，揭示零地雷相邻单元格及其非零边界。实现Reveal方法，用于执行给定单元格的作业。

       检测失败和成功，修改StartNewGame方法，更新游戏结束状态。揭示所有地雷和不正确的标记以评估错误。开始新游戏时重置游戏状态。检测成功，比较隐藏单元格数量和地雷数量。修改波纹数据，支持多个波纹效果，调整波纹扩散和消失速度。更新可视化效果，仅在存在活动波纹或玩家触摸单元格时更新。

       至此，我们完成扫雷游戏原型教程。接下来的教程是Runner 2。此教程遵循开源许可证，提供源码和PDF文档。感谢Jasper Flick大神的Cat Like系列教程，希望你完成本教程后能进一步完善游戏并发挥创意。

SpringBoot中CommandLineRunner详解(含源码)

       Spring Boot的CommandLineRunner接口是一个函数式接口，用于在Spring Boot应用程序启动后执行一些初始化操作。

       使用CommandLineRunner接口，可以在应用程序启动后执行一些必要的初始化操作，例如加载配置文件、初始化数据库连接、创建默认数据等。可以通过实现CommandLineRunner接口，并重写run方法来定义自己的初始化逻辑。

       在上面的示例中，我们创建了一个名为MyCommandLineRunner的类，并实现了CommandLineRunner接口。在run方法中，我们可以编写需要在应用程序启动后执行的初始化逻辑。

       需要注意的是，实现CommandLineRunner接口的类需要被Spring容器扫描到，可以使用@Component注解或其他方式将其注册为Spring Bean。

       可以通过@Order()来设置Runner的先后顺序，在上面例子的基础上增加OrderRunner1OrderRunner2执行结果通常用法加载初始化数据。

       可以实现CommandLineRunner接口，在run方法中加载一些初始化数据到数据库等。适合做一些数据预加载工作。

       这里创建了一个DataInitializer类，实现CommandLineRunner接口。在run()方法中，我们注入了UserRepository，然后创建了两个用户对象保存到数据库中。这个类会在Spring Boot应用启动完成后执行，从而实现了数据预加载的效果。通过CommandLineRunner，我们可以灵活地在Spring Boot启动时进行一些初始化操作，如预先加载测试数据、插入管理员账户等，很好地增强了应用的功能。

       假设我们有一个User模型和用户Repository，需要在Spring Boot启动时预加载几个用户数据，可以这样使用CommandLineRunner：

       这里我们实现了CommandLineRunner接口，然后注入UserRepository bean。在run方法中，首先清空所有数据，然后创建两个用户对象并保存，最后打印已保存的用户数。这样在Spring Boot应用启动完成后，就会自动执行run方法，预加载指定的用户数据。

       可以打印出一些应用启动信息，如启动端口、运行环境信息等，用于确认应用配置。

       可以使用多线程启动一些异步任务，进行后台数据处理等复杂业务逻辑。

       可以调用并验证依赖服务的健康状态，如果不正常可以终止Spring Boot启动。

       可以在启动时调用外部服务，进行验证、数据同步等操作。

       可以对输入的运行参数做校验，如果不满足条件可以终止Spring Boot启动。

       可以根据运行参数等条件动态设置Spring Boot的配置，实现不同环境的适配。

       可以使应用启动后阻塞住主线程，防止main方法直接退出，从而保持Spring Boot应用运行。

       通过CommandLineRunner，我们可以深度控制Spring Boot应用的启动流程，在应用启动阶段增强各种自定义逻辑。是Spring Boot提供的一个很实用的扩展点。