1.VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！线观
2.2021年最新科研学术海报Poster模板下载
3.海康大华等摄像头RTSP低延迟(小于500毫秒)网页播放完全解决方案！看视
4.python在线网站(python网站)
5.Gitea源码分析（一）

VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！频源

       自动驾驶领域在年呈现出快速发展的码线免费态势，各大创业公司纷纷宣布获得大额融资。视频1月日，源码openrave 源码解析文远知行完成B轮3.1亿美元融资；1月日，线观滴滴获得3亿美元融资；2月8日，看视小马智行获得1亿美元C+轮融资；3月日，频源Momenta完成C轮总计5亿美元的码线免费融资；4月日，大疆创新推出智能驾驶业务品牌“大疆车载”，视频向汽车企业提供自动驾驶解决方案；4月日，源码小鹏汽车发布搭载激光雷达的线观智能汽车小鹏P5，成为全球第一款量产的看视激光雷达智能汽车；4月日，图森未来在美股上市，频源被称为“全球自动驾驶第一股”；4月日，华为和北汽合作实现上海城区通勤无干预自动驾驶，成为全球唯一城市通勤自动驾驶量产车。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的cf线程源码掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在年开源的知名单目VIO算法。该算法由第一作者秦通（华为天才少年）提出，并在年获得IEEE Transactions on Robotics期刊的最佳论文奖。VINS-Mono使用单目相机和惯性测量单元（IMU）实现了视觉和惯性联合状态估计，同时能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，是一款经典且优秀的VIO框架。

       VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的报警app源码原理。课程内容覆盖从基础理论到复杂公式的推导，通过白板从零开始手推公式的方式，使学员能够理解复杂公式的形成过程，从而真正掌握VINS-Mono的原理。课程价格根据购买时间调整，购买越晚价格越高。如有疑问，学员可加入QQ群（）咨询，购买成功后会自动显示内部答疑群。

年最新科研学术海报Poster模板下载

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海康大华等摄像头RTSP低延迟(小于毫秒)网页播放完全解决方案！

       在浏览器中实现播放RTSP实时视频流，需要考虑多种方案以实现低延迟、低成本的多路稳定播放。首先，浏览器插件方案在IE及Chrome 以下版本的浏览器中是主流选择，使用ActiveX播放控件或NPAPI播放插件，可直接调用本地原生程序播放，充分利用硬件解码和硬件加速渲染，实现良好效果。VLC作为开源跨平台多媒体播放器，支持IE、Chrome及Firefox低版本浏览器插件，移动端兼容性也非常好。然而，此方案需要额外安装VLC客户端软件，并对某些场景不适用。

       其次，先转码再转流方案需要架设视频流转码服务器，利用ffmpeg转码串流成RTMP，麻花直播源码然后前端使用VideoJS播放Adobe Flash Player。然而，基于Chromium内核的浏览器自年起全面取消了对Flash Player的支持，VideoJS因此失效。当前方案使用flv.js实现，要求服务端先把RTSP视频流转换为flv，然后通过Web Socket或WebRTC推送到前端，前端再转换为Video所支持的MP4播放。这种方案导致RTSP视频流需要经过两次转码，画面延迟时间大幅增加，且长期使用服务器端转码和转流对CPU、内存、网络带宽压力大，成本高，播放高分辨率视频流时经常出现花屏、卡顿现象。此方案要求浏览器支持流媒体扩展特性(MSE)，无法利用本机硬件加速实现解码和渲染播放，适用于移动端网页播放。

       第三，先转流再转码方案通过Streamedian公司的免插件播放器Html5 RTSP Player实现。此方案需要架设Web Socket视频流转发服务器，前端连接到服务器后，服务端不断转发RTSP视频流给前端JS处理库，后端库再转换为Video所支持的MP4播放。此方案不支持IE浏览器，画面延迟高达数秒，首屏显示慢，无法利用本机硬件加速，CPU占用高，播放时存在花屏、卡顿现象，体验差。此方案要求浏览器支持流媒体扩展特性(MSE)，适用于单源播放，多路播放时服务器压力大，且兼容性较差，不适合作为商业用途。

       扩展程序方案，如基于Chrome浏览器的PPAPI插件技术的VXG RTSP Player，不适用于IE、Firefox等浏览器，且谷歌已宣布将在年6月终止对NaCl、PNaCl和PPAPI API的支持，无讨论价值。双内核方案，如采用Chrome扩展程序IETab实现，存在大规模自主可控部署难问题，IE内核环境下播放控件控制困难，IE兼容性差，用户体验差，维护升级麻烦。

       最后，Wasm方案采用Chrome等高版本浏览器支持的Wasm标准技术，实现RTSP视频流通过ffmpeg的Wasm版软解码为Video支持的MP4播放。Wasm不支持硬件解码，多路播放时终端电脑的CPU和内存占用高，性能差。此方案适用于需要支持H编码的场景，要求浏览器支持流媒体扩展特性(MSE)，实际应用案例较少。

       升级方案集中在实现不转码并充分利用终端电脑硬件加速特性的外接系统。这种系统需要在浏览器网页中实现一个内嵌到网页中的播放窗口，前端可控制播放窗口，并随浏览器窗口操作联动。播放窗口为本地原生程序，采用高性能C++语言开发，利用硬件加速，前端通过Web Socket连接播放窗口并发送JSON命令控制播放。市场上已有类似实现的软件，如猿大师中间件，提供全兼容性，包括低版本Chrome和IE浏览器，提供了类似ActiveX控件的安全机制。某视频监控大厂发布的版本采用QT框架，联动效果差，程序包大，未提供前端自动升级和安全调用机制。免插件方案中，外接程序的安全性可通过验证并开放源代码打消顾虑，部署和升级压力小，整体效果优于IE中的ActiveX控件。

       综上所述，本文提供了一个稳定可靠、兼容性好、低延迟且可同时稳定播放多路RTSP的低成本半开源技术方案，特别适用于高分辨率RTSP播放。选择技术实施方案时，需考虑满足客户刚性需求、降低总成本、保证兼容性和稳定性，并确保技术方案不会因浏览器升级而失效。此方案适用于机场、地铁站、交管局等场景，实现低延迟、低成本的多路稳定播放。

python在线网站(python网站)

       Python开发过哪些知名网站和游戏？

       è°·æ­Œï¼šGoogleAppEngine、、Googleearth、谷歌爬虫、Google广告乎乎旁等项目都在大量使用Python开发

       CIA：美国中情局网站就是用Python开发的

       NASA：美国航天局(NASA)大量使用Python进行数据分析和运算。美国宇航局从年起把python作为主要开发语言。

       YouTube：世界上最大的视频网站YouTube就是Python开发的

       Dropbox：美国最大的在线云存储网站，全部用Python实现，每天网站处理亿个文件的上传和下载。

       Instagram：美国最大的图片分享社交网站，每天超过3千岁橡万张照片被分享，全部用Python开发

       Facebook：大量的基础库均通过Python实现的

       Redhat：世界上最流行的Linux发新版本中的yum包管理工具就是用顷衡Python开发的

       è±†ç“£ï¼šå…¬å¸å‡ ä¹Žæ‰€æœ‰çš„业务均是通过Python开发的

       çŸ¥ä¹Žï¼šå›½å†…最大的问答社区，通过Python开发(Quora)

       æ˜¥é›¨åŒ»ç”Ÿï¼šå›½å†…知名的在线医疗网站是用Python开发的

       é™¤ä¸Šé¢ä¹‹å¤–，还有搜狐、金山、腾讯、盛大、网易、百度、阿里、淘宝、土豆、新浪、果壳等公司都在使用Python完成各种各样的任务。

       æ±‚比较好的Python练习网站

       é€‚合Python入门饥厅学习的5个网站

       1.Python官方网站

       æœ€æƒå¨çš„Python教程。

       2.菜鸟教程Python教程

       åŸºæœ¬å…¥é—¨çº§æ•™ç¨‹ï¼Œè¿˜æœ‰ä¸€äº›ç®€å•çš„进阶烂凳隐教程。

       3.廖雪峰的Python教程

       å»–雪峰老师粗瞎的教程相当不错，由浅入深，算是进阶教程，一步步深入，后面还提供了一个实战教程。

       4.Python中文学习大本营

       è¿™é‡Œæœ‰Flask资料大全，如果你需要，可以找到

       ä½ æƒ³è¦çš„几乎所有教程。

       5.github

       å¸Œæœ›å¯¹åœ¨å¤§å­¦é‡Œå­¦ä¹ Python课程的同学，或者新手学习Python提供帮助。

如何用Python搭建一个网站？

       Python搭建网站，利用现成的框架还是挺简单的。在这滑咐里举一个例子-利用Flask搭建一个网站。

       Flask

       Flask是一个使用Python编写的轻量级Web应用框架。其WSGI工具箱采用Werkzeug，模板引擎则使用Jinja2。Flask创建一个应用很简单，只需要一行代码就可以创建一个应用。一个最小的应用看起来像这样:

       ç›´æŽ¥æ‰§è¡Œpythonhello.py，就可以看到页面就可以访问了，这只是官方给出的一个示例，方便学习。

       åº”用初始化

       æ‰€æœ‰Flask程序都必须创建一个程序实例。Web服务器使用一种名为Web服务器网关接口（WebServerGatewayInterface，WSGI）的协议，把接收自客户端的所有请求都转交给这个对象处理。程序实例是Flask类的对象，经常使用下述代码创建：

       Flask类的构造函数只有一个必须指定的参数，即程序主模块或包的名字。在大多数程序中，Python的__name__变量就是所需的值。

       è·¯ç”±å’Œè§†å›¾å‡½æ•°

       å®¢æˆ·ç«¯ï¼ˆä¾‹å¦‚Web浏览器）把请求发送给Web服务器，Web服务器再把请求发送给Flask程序实例。程备余序实例需要知道对每个URL请求运行哪些代码，所以保存了一个URL到Python函数的映射关系。处理URL和函数之间关系的程序称为路由。在Flask程序中定义仿让滚路由的最简便方式，是使用程序实例提供的app.route修饰器，把修饰的函数注册为路由。下面的例子说明了如何使用这个修饰器声明路由：

       index()函数注册为程序根地址的处理程序。如果部署程序的服务器域名为，在浏览器中访问p

       å¯åŠ¨æœåŠ¡å™¨

       ç¨‹åºå®žä¾‹ç”¨run方法启动Flask集成的开发Web服务器：

       __name__=='__main__'是Python的惯常用法，在这里确保直接执行这个脚本时才启动开发Web服务器。如果这个脚本由其他脚本引入，程序假定父级脚本会启动不同的服务器，因此不会执行app.run()。服务器启动后，会进入轮询，等待并处理请求。轮询会一直运行，直到程序停止，比如按Ctrl-C键。

       Flask开发的网站实例

       æœ¬ç¤ºä¾‹ä¸­ç½‘站的结构如下

       å¯åŠ¨æœåŠ¡å™¨ç•Œé¢

       è®¿é—®WEB页面

       æ•´ä¸ªæ˜¯åˆ©ç”¨Flask自己搭建的一个WEB页面，数据库试过mysql和mongodb都可以正常访问。整体感觉Flask的学习成本会比Django低，而且也比Django更灵活。

python学习网站推荐，新手入门

       1.Python.org

       Python官方网站。你可以从这里下载Python、雀团使用、学习Python。官方文档自然是最权威的学习资料，只要你英文水平够，学习起来应该不难。

       2.Python教程

       Python教程以及以其为代顷渗橘表的一系列中文Python教程。考虑到可能部分人的英文水平会成为阅读Python官方文档的障碍，所以中文教程也是必须的。相对于官方文档，这批教程可能更加适合初学者，也比较能够建立体系。

       3.StackOverflow

       è‹±è¯­ç«™ç‚¹ï¼Œ%的程序员日常工作就是从喊数Google复制代码，剩下的%就是从这个网站复制了。

       4.Django

       ä»¥åŠå…¶ä»–常用的所有框架的文档。不同的学习方向会有不同的框架，比如tensorflow、Flask、Tornado、Requests、Scrapy等等。

       5.CSDN

       ä»¥CSDN为代表的一众国内博客站，还有CTO、开源中国、博客园等等。

推荐几个学习Python的免费网站

       1、Python@Coursera

       è¿™ä¸ªæ¸…早课程是为从来没接触过编程的人准备的。你只需要小学的数学水平就可以了。

       2、IntrotoComputerScience@Udacity

       Udacity提供了一个很棒的免费课程，引你进入Python编程答晌雀和学习关于搜索引擎的许多东西，以及如何编写你自己的小型网络爬虫。

       3、Pythonspot

       Pythonspot是一个综合教程，划分了很多不同类别的知识板块，首先你将拥有初学者资源来帮你开始谨陵Python的学习，然后你继续保持前进你能学到更多关于使用Python开发web等。

如何找到Python的官方网站？

       ç™¾åº¦æœç´¢python，有官方标志的就是。

       å¦‚何找到Python的官方网站？可以阅读相关书籍，不过，这类型的问题更直接的是直接搜索。中英文搜索都可以，百度搜索可以使用关键词Python官方网站，如下图所示困察猛，第二条记录就是了，要注意的是，官方网站是带“官方”字样的，这是百度的信誉认证，详细情况可通过百度官方了解。

       ç›¸å…³æ‹“展

       Python由荷兰数学和计算机科学研究学会的GuidovanRossum于年代初设计，作为一门叫作ABC语言的替代品。Python提供了高效的高级数据结构，还能简单有效地面向对象编程。

       Python解汪桥释器易于扩展，可以使用C或C++（或者其他可以通过C调用的语言）扩展新的功能和数据类型。?Python也可用于可定制化软件中的扩展程序语言。Python丰富的标准库，提供了适用于各个主要系统平台的源码或机器码没埋。

       å¹´æœˆï¼Œè¯­è¨€æµè¡ŒæŒ‡æ•°çš„编译器Tiobe将Python加冕为最受欢迎的编程语言，年来首次将其置于Java、C和JavaScript之上。

       ä»¥ä¸Šå†…容参考百度百科-Python

Gitea源码分析（一）

       Gitea是一个基于Go编写的Git代码托管工具，源自于gogs项目，具有良好的后端框架和前端集成。

       前端框架采用Fomantic UI和Vue，路由控制器框架在年4月从macaron切换到chi，形成了gitea项目的结构基础。

       在调用接口时，gitea引入了'User'，'Repo'，'Org'等内容，简化了接口调用，便于管理。'ctx.User'和'ctx.Repo'内容动态变化，需要用户登录和进入仓库时赋值。

       在'routers'下，'handler'相关文件分为'get'和'post'两类，前者涉及前端渲染，后者负责执行操作。

       'get'请求通过'templates'中的文件渲染到前端，通过'ctx.Data["name"]'传递需要渲染的数据，获取URL参数使用'c.Query'。

       'post'请求接收前端数据，通常通过'form'传值，从'context'生成，可以使用'form.xxx'直接调用，添加内容则需在'form'结构体中定义。

       渲染生成网页使用'ctx.Html(,tplName)'，根据'context'内容做条件判断。

       权限管理功能实现中，数字越大权限越高，便于后续对比。'UnitType'包含多项，如仓库页面导航栏显示。检查权限时，对比AccessModeRead和模块权限，大于则认为具有读权限。

       gitea默认运行于单一服务器，伸缩性有限。若需分布式改造，需解决大规模并发访问、存储库分片和数据库支撑等问题。通过ELB负载均衡分散到多个节点，数据库使用集群方案，但存储库分片面临巨大挑战，现有技术难以实现。

       官方文档提供了其他开源库的介绍，包括配置文件、容器方式下的轻量仓库与CI使用方案等。深入研究可发现Gitea的配置、路由控制框架chi、权限管理实现及分布式架构改造思路。