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1.视觉机器学习20讲-MATLAB源码示例（5）-随机森林（Random Forest）学习算法
2.MMDet——Deformable DETR源码解读
3.深度学习目标检测系列：一文弄懂YOLO算法|附Python源码
4.视觉机器学习20讲-MATLAB源码示例（20）-蚁群算法
5.OpenCV Carotene 源码阅读（持续更新）
6.计算机视觉算法有哪些？CV算法

视觉机器学习20讲-MATLAB源码示例（5）-随机森林（Random Forest）学习算法

       随机森林（Random Forest）学习算法是一种集成学习中的Bagging算法，用于分类任务。计数计数在学习该算法之前，源码源码需要理解决策树、视觉视觉集成学习和自主采样法的计数计数基本概念。随机森林由多个决策树组成，源码源码天气站源码其最终决策结果是视觉视觉基于各决策树多数表决得出。相较于单一决策树，计数计数随机森林具有处理多种数据类型、源码源码大量输入变量、视觉视觉评估变量重要性、计数计数内部估计泛化误差、源码源码适应不平衡分类数据集等优点。视觉视觉

       随机森林方法有以下几大优势：

       1. 在数据集上表现出色，计数计数相较于其他算法具有优势。源码源码

       2. 便于并行化处理，对于大数据集有明显优势。

       3. 能够处理高维度数据，无需进行特征选择。

       深度学习课程中，随机森林通常作为机器学习方法的一部分出现。对随机森林感兴趣的读者，建议详细阅读《机器学习讲》第五讲的内容，并下载提供的MATLAB源码。注意，源码调用了特定库，仅在位MATLAB中可运行。本系列文章涵盖了从Kmeans聚类算法到蚁群算法在内的讲MATLAB源码示例。

MMDet——Deformable DETR源码解读

       Deformable DETR: 灵活与精准的检测架构

       Deformable DETR是对DETR模型的革新，通过引入Deformable结构和Multi-Scale策略，实现了性能提升与训练成本的优化。它解决了DETR中全像素参与导致的计算和收敛问题，通过智能地选取参考点，实现了对不同尺度物体的高效捕捉。这种结构弥补了Transformer在视觉任务上的局限，如今已经成为业界标准。

       核心改进在于对Attention机制的重塑，Deformable DETR基于Resnet提取的特征，融入了多尺度特征图和位置编码，mtkopenwrt源码生成包含目标查询的多层次特征。其架构由Backbone（Resnet提取特征）、Transformer编码器（MSdeformable self-attention）和解码器（MultiheadAttention和CrossAttention）组成，每个组件都发挥关键作用：

Backbone：Resnet-作为基础，提取来自第一到第三阶段的特征，第一阶段特征被冻结，使用Group Normalization。

Neck：将输入通道[, , ]映射到通道，利用ChannelMapper，生成4个输出特征图。

Bbox Head：采用DeformableDETRHead类型的结构，负责目标检测的最终预测。

       Deformable Attention的核心在于其创新的处理方式：参考点（Reference Points）作为关键元素，预先计算并固定，offsets由query通过线性层生成，Attention权重由query通过线性变换和Softmax函数确定。而在Value计算上，输入特征图通过位置选择，结合参考点和offset，实现精确特征提取。最后，Attention权重与Value的乘积经过Linear层，得出最终输出。

       在Decoder部分，Self-Attention模块关注对象查询，Cross-Attention则在对象查询与编码器输出间进行交互，生成包含物体特征的query。输入包含了query、值（编码器特征图）、位置编码、padding mask、参考点、空间形状等信息，输出则是每层decoder的object query和更新后的参考点。

       简化后的代码，突出了关键部分的处理逻辑，如Encoder使用Deformable Attention替换传统的Self Attention，输入特征map经过处理后，uemo 源码参考点的初始化和归一化操作确保了模型的高效性能。Decoder中的注意力机制和输入输出细节，都展现出模型灵活且精准的检测能力。

       Deformable DETR的设计巧妙地融合了Transformer的灵活性和Transformer架构的效率，为目标检测任务提供了全新的解决方案，展现出了其在实际应用中的优越性。

深度学习目标检测系列：一文弄懂YOLO算法|附Python源码

       深度学习目标检测系列：一文掌握YOLO算法

       YOLO算法是计算机视觉领域的一种端到端目标检测方法，其独特之处在于其高效性和简易性。相较于RCNN系列，YOLO直接处理整个图像，预测每个位置的边界框和类别概率，速度极快，每秒可处理帧。以下是YOLO算法的主要特点和工作流程概述：

       1. 训练过程：将标记数据传递给模型，通过CNN构建模型，并以3X3网格为例，每个单元格对应一个8维标签，表示网格中是否存在对象、对象类别以及边界框的相对坐标。

       2. 边界框编码：YOLO预测的边界框是相对于网格单元的，通过计算对象中心与网格的相对坐标，以及边界框与网格尺寸的比例来表示。

       3. 非极大值抑制：通过计算IoU来判断预测边界框的质量，大于阈值（如0.5）的框被认为是好的预测。非极大值抑制用于消除重复检测，确保每个对象只被检测一次。

       4. Anchor Boxes：对于多对象网格，使用Anchor Boxes预先定义不同的边界框形状，以便于多对象检测。

       5. 模型应用：训练时，输入是图像和标签，输出是每个网格的预测边界框。测试时，模型预测并应用非极大值抑制，最终输出对象的单个预测结果。

       如果你想深入了解并实践YOLO算法，可以参考Andrew NG的GitHub代码，那里有Python实现的ssscan源码示例。通过实验和调整，你将体验到YOLO在目标检测任务中的强大功能。

视觉机器学习讲-MATLAB源码示例（）-蚁群算法

       蚁群算法是一种概率型优化算法，由Marco Dorigo在年提出，灵感来源于蚂蚁觅食路径的发现过程。该算法具备分布计算、信息正反馈和启发式搜索特性，是一种全局优化算法。在蚁群系统中，蚂蚁通过释放信息素进行信息传递，蚁群整体能够实现智能行为。经过一段时间后，蚁群会沿着最短路径到达食物源，这一过程体现了一种类似正反馈的机制。与其他优化算法相比，蚁群算法具有正反馈机制、个体间环境通讯、分布式计算和启发式搜索方式等特点，易于寻找到全局最优解。

       蚁群算法广泛应用于组合优化问题，如旅行商问题、指派问题、Job-shop调度问题、车辆路由问题、图着色问题和网络路由问题等。其在网络路由中的应用受到越来越多学者的关注，相较于传统路由算法，蚁群算法具有信息分布式性、动态性、随机性和异步性等特点，非常适合网络路由需求。

       深入学习蚁群算法的具体原理，请参考《机器学习讲》第二十讲内容。本系列文章涵盖了机器学习领域的多个方面，包括Kmeans聚类算法、KNN学习算法、回归学习算法、决策树学习算法、plcopen 源码随机森林学习算法、贝叶斯学习算法、EM算法、Adaboost算法、SVM算法、增强学习算法、流形学习算法、RBF学习算法、稀疏表示算法、字典学习算法、BP学习算法、CNN学习算法、RBM学习算法、深度学习算法和蚁群算法。MATLAB仿真源码和相关数据已打包提供，欢迎查阅和使用。

OpenCV Carotene 源码阅读（持续更新）

       OpenCV的Carotene库是NVIDIA为优化计算机视觉(CV)操作而精心设计的，特别针对ARM Neon架构，旨在加速诸如resize和Canny等关键算法。这款库以其清晰的代码和对SIMD编程初学者的友好性而备受赞誉。本文将深入探索Carotene的魅力，揭示其独特的功能点，如accumulate函数的多变接口，包括square accumulate和addweight，后者展示了创新的处理策略。

       Carotene的Blur(k3x3_u8)处理方法与众不同，采用了seperateFilter算法，而非传统的O(1)复杂度，展示了其在效率优化上的独到之处。值得一提的是，行方向移位求和和normalize系数的量化计算，都被Carotene以精细的技巧逐一解析。要了解更多细节，不妨直接查看其源码，那里充满了值得学习的见解和实践经验。

       Carotene在指令处理上展现出了高效能，如一次性执行乘系数、类型转换和右移等操作，通过vqrdmulhq_s等矢量化指令，实现了寄存器数据的复用。对于边界处理，left_border通过set_lane技术轻松搞定，而right_border的成本则更低。库中还包括了integral和sqrtIntegral的实现，行方向积分的向量化通过移位操作得以高效完成，即使在arm Neon缺乏element shift指令的情况下，Carotene也能通过uint_t标量移位巧妙解决。

       在模糊处理上，GaussianBlur遵循Blur的优化思路，对gauss_kernel进行了量化。另外，还有诸如absdiff、add_weighted、add、bitwise以及channel_extract/combine等N-1种基础算子，它们巧妙地结合了neon指令和宏定义，为性能提升做出了贡献。这些细节的精心设计，充分体现了Carotene在提升OpenCV性能上的匠心独运。

       总的来说，Carotene的源码是学习SIMD编程和OpenCV优化的绝佳资源，无论是对于开发者还是对性能追求者来说，都是一份值得深入探索的宝藏。如果你对这些技术感兴趣，不要犹豫，立即投身于源码的世界，你会发现其中隐藏的无数精彩。

计算机视觉算法有哪些？CV算法

       计算机视觉是深度学习领域内备受关注的分支，它汇聚了计算机科学、数学、工程、物理学以及心理学等多个学科的知识。关于计算机视觉算法有哪些，业内专家给出了以下解答。

       早期算法包括：

       子空间（线性降维）

       PCA（主成分分析）：旨在最大限度地保留原始数据的主要信息，同时降低冗余信息；

       LDA（线性判别分析）：通过增大类间差距、减小类内差距来实现分类；

       非线性降维：流形学习、加入核函数等方法。

       ICA（独立成分分析）：相较于PCA，ICA在处理光照、人脸表情、姿态等方面具有更好的效果，但其泛化能力有限。

       HMM（隐马尔可夫）：相比其他算法，HMM在处理光照变化、表情和姿态变化等方面更加鲁棒。

       后期算法：通过loss函数优化模型结构，从而得到具有区分度的特征。

       常用算法总结：

       计算机视觉相关算法的源代码；

       计算机视觉常用算法博客。

       特征提取算法（寻找关键点）：

       (1) SIFT（尺度不变特征变换）：具有尺度不变性，能够在图像中检测到关键点；

       (2) SURF（加速稳健特征，SIFT加速版）：通过构建Hessian矩阵，判断当前点是否为邻近区域中更亮或更暗的点，从而确定关键点位置；

       优：特征稳定；

       缺：对于边缘光滑的目标提取能力较弱。

       (3) ORB：结合Fast与Brief算法，为Fast特征点增加方向性，实现旋转不变性，并提出金字塔方法解决尺度不变性问题；

       ORB算法速度是SIFT的倍，是SURF的倍。

       经观察，ORB算法在特征点标记时数量较少，如图所示。

       SIFT、SURF、ORB实现；

       (4) FAST角点检测：主要考虑像素点附近的圆形窗口上的个像素，通过比较像素强度，判断是否为角点；

       非极大值抑制：在存在多个关键点时，删除角响应度较小的特征点。

       (5) HOG（方向梯度直方图）；

       (6) LBP（局部二值特征）：论述了高维特征与验证性能的正相关关系，即人脸维度越高，验证的准确度就越高。

       (7) Haar：

做个 ROS 2 视觉检测开源库-YOLO介绍与使用

       在无人驾驶和室内工作场景中，机器人需要进行物体识别。计算机视觉技术在机器人系统中扮演着至关重要的角色。YOLO（You Only Look Once）是一种高速而准确的目标检测算法，能够实时识别图像或视频中的多个对象，而无需多次检测。本章将详细介绍如何将目标检测算法YOLO与ROS 2集成，同时探讨如何创建一个开源库来完成目标检测任务。

       目标检测是计算机视觉领域中的一项重要任务，它的主要作用是识别图像中的物体并确定其位置。YOLO 就是一种高效且准确的多物体检测算法，其特点是速度快，能够捕捉到目标的全局信息，减少了背景误检的情况。YOLO 有多个版本，本章我们选用安装更为方便和更容易投入生产的 YOLOv5 作为我们学习和使用的版本。

       在系统上安装 YOLOv5 非常简单，只需要通过 Python 包管理器 pip，一行命令就可以安装。如果对源码感兴趣或者有修改源码需求的小伙伴，可以通过下载源码方式进行安装。安装完成后，就可以使用命令行工具进行训练和检测。这里使用 YOLOv5 提供的训练好的常见物体的目标检测模型进行演示，通过命令下载模型文件和待检测。对于 zidane.jpg ，一共检测出了三个物体，耗时 .8ms。有了模型文件和，使用命令就可以对该进行目标检测。

       除了直接检测一个本地，也可以直接指定系统视频设备的编号来启动实时的检测。感受完 YOLO 的强大，要想让 YOLO 结合 ROS 2 一起使用，我们还要掌握如何使用 Python 调用 yolov5 模块，完成检测。

基于NVIDIA Xavier NX(ubuntu.)的Optitrack视觉定位 PX4+ros noetic(实 物运行记录)

       欢迎关注： csdn：会变身的火娃(+粉丝) 个人博客：www.huowa.xyz 微信公众号：会变身的火娃

       前言

       在基于NVIDIA Xavier NX（ubuntu.）的Optitrack视觉定位系统中，PX4和ROS Noetic的集成与实机运行记录详述如下。

       一：硬件准备

       硬件准备包括一台主电脑（NX）、网线（用于直接连接）和无线网卡（用于远程连接）。

       二：软件准备

       1:远程登录软件 NoMachine

       下载Linux版NoMachine，解压安装，并添加权限，使用时需注意Linux与Windows间的兼容性。

       2:安装ROS

       采用小鱼一键安装ROS的代码。

       3:源码安装mavros（示例的ROS版本为noetic）

       依赖安装、创建工作空间、更新获取最新mavlink和mavros，解决访问问题，下载并安装源码包，编译源码，添加环境变量。

       三：PX4和NX通信硬件连接

       Nx硬件接口与px4硬件接口的连接，需确认连接方式，确保通信链路稳定。

       四：软件配置

       飞控参数设置，使用非QGC官方版本的Windows或Mac进行调参。网卡驱动安装，确保无线网络正常。

       五：连接验证

       Mavros测试，修改串口位置与波特率，执行指令验证通讯成功，确保电池接入，实现Mavros与px4间的通讯。

       六：基于机载电脑利用Optitrack为PX4提供定位

       在ubuntu机载电脑环境下安装vrpn，配置并验证与主机的通信。通过vrpn_client_node运行程序，将optitrack位置数据通过mavros传给飞控。

       七：实机运行记录

       在集成与调试过程中，记录了从硬件准备到软件安装，从通信测试到定位实现的详细步骤，为后续类似项目的参考提供了宝贵经验。

vue实现的带滑块调整的动态环形统计图html页面前端源码

       今天，我们将带您深入了解一个用 Vue 技术构建的动态环形统计图表的 HTML 页面前端源码。这不仅是对 Vue 技术的一次实际应用，更是对动态数据可视化的一种探索。

       这款 Vue 实现的动态环形统计图表 HTML 页面前端源码，提供了独特的交互体验，通过调整滑块，用户可以实时控制环形图中不同颜色区域的比例，直观地展示数据的动态变化。图表的美观与功能并重，为您带来视觉与操作的双重享受。

       图 1 展示了源码的完整界面，用户在初次浏览时就能感受到其简洁而富有科技感的外观。图 2 则进一步展示了滑块调整功能的效果，通过控制滑块，用户能够轻松调整环形图中各个部分的颜色比例，从而反映出数据的不同分布。

       源码的完整性体现在其包含了所有必要的 Vue 组件和逻辑，以及与数据交互的脚本部分。这意味着，无论是前端界面的构建，还是数据的动态更新，都能在源码中找到实现的依据。对于那些希望深入学习 Vue 技术，或是在项目中实现动态数据可视化的开发者来说，这是一个宝贵的资源。

       图 3 则为需要获取源码的朋友们提供了明确的指引。只需访问特定的链接，输入编码“”，便能轻松获取到此源码。这不仅简化了获取过程，也确保了资源的便捷性和安全性。

       总的来说，这款 Vue 实现的动态环形统计图表 HTML 页面前端源码，不仅展示了 Vue 技术的强大应用潜力，也为数据可视化领域提供了创新的解决方案。希望本文的介绍能激发您对 Vue 技术的兴趣，以及对动态数据可视化的深入探索。