一文详解头部位姿估计【收藏好文】

       在许多应用中，我们需要知道头部相对于相机是如何倾斜的。例如，librdkafka 源码在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的正确视图。在驾驶员辅助系统中，汽车上的摄像头可以观察驾驶员的面部，通过头部姿态估计来判断驾驶员是否在关注道路。当然，人们也可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序。

       本文中我们约定使用下面术语，以免混淆。位姿：英文是pose，包括位置和姿态。位置：英文是location。：英文是photo，本文中用来指一幅照片。图像：英文是image，本文中用在平面或坐标系中，例如image plane指图像平面，image coordinate system指图像坐标系统。旋转：英文是rotation。平移：英文是translation。变换：英文是transform。投影：英文是project。

       什么是位姿估计？在计算机视觉中，物体的姿态是指物体相对于相机的相对方向和位置。你可以通过物体相对于相机移动，或者相机相对于物体移动来改变位姿。—— 这二者对于改变位姿是等价的，因为它们之间的关系是相对的。本文中描述的位姿估计问题通常被称为“Perspective-n-Point” 问题，或计算机视觉中的PnP问题。PnP问题的目标是找到一个物体的位姿，我们需要具备两个条件：条件1：有一个已经校准了的相机；条件2：我们知道物体上的n个3D点的位置locations和这些3D点在图像中相应的2D投影。

       如何在数学上描述相机的运动？一个3D刚体(rigid object)仅有2种类型的相对于相机的运动。第一种：平移运动（Translation）。平移运动是指相机从当前的位置location其坐标为（X， Y， Z）移动到新的坐标位置（X‘， Y’，Z‘）。平移运动有3个自由度——各沿着X，Y，Z三个轴的方向。平移运动可以用向量t = (X’-X, Y’-Y, Z’-Z)来描述。第二种：旋转运动（Rotation）。是指将相机绕着X，Y，Z轴旋转。旋转运动也有3个自由度。有多种数学上的方法描述旋转运动。使用欧拉角（横摇roll, 纵摇pitch, 偏航yaw）描述，使用3X3的旋转矩阵描述，或者使用旋转方向和角度（directon of rotation and angle）。

       进行位姿估计时你需要什么？为了计算一幅图像中一个刚体的3D位姿，你需要下面的信息：信息1：若干个点的2D坐标。你需要一幅图像中若干个点的2D（x, y）位置locations。在人的面部这个例子中，你可以选择：眼角、鼻尖、嘴角等。在本文中，我们选择：鼻尖、下巴、左眼角、右眼角、左嘴角、右嘴角等6个点。信息2：与2D坐标点一一对应的3D位置locations。你需要2D特征点的3D位置locations。信息3：相机的内参。正如前文说提到的，在这个PnP问题中，我们假定相机已经被标定了。换句话说，你需要知道相机的焦距focal length、图像的光学中心、径向畸变参数。

       位姿估计算法是如何工作的？有很多的位姿估计算法，最有名的可以追溯到年。该算法的详细讨论超出了本文的讨论范围。这里只给出其简要的核心思想。该位姿估计PnP问题涉及到3个坐标系统。（1）世界坐标系。前面给出的各个面部特征的3D点就是在世界坐标系之中；（2）如果我们知道了旋转矩阵R和平移向量t，我们就能将世界坐标系下的3D点“变换Transform”到相机坐标系中的3D点。（3）使用相机内参矩阵，能将相机坐标系中的3D点能被投影到图像平面image plane, 也就算图像坐标系统image coordinate system。整个问题就是在3个坐标系统中玩耍：3D的世界坐标系World coordiantes、3D的相机坐标系Camera coordinates、2D的图像坐标系Image coordinates。下面，我们来深入研究图像生成方程式，以理解上述三个坐标系是如何工作的。

       在上述中，左下角的O是相机的中心，中间的平面Image Plane就是像平面，我们感兴趣的是找出“将3D点P投影到像平面中点p的方程式”。首先，我们假设已经知道了位于世界坐标系中3D点P的位置（U，V，W），如果我们还知道了世界坐标系相对于相机坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t,通过下面方程式，就能计算出点P在相机坐标系下的位置（X，Y，Z）。

       下面，我们来深入研究图像生成方程式，以理解上述三个坐标系是如何工作的。在上述中，左下角的O是相机的中心，中间的平面Image Plane就是像平面，我们感兴趣的是找出“将3D点P投影到像平面中点p的方程式”。首先，我们假设已经知道了位于世界坐标系中3D点P的位置（U，V，物流软件源码W），如果我们还知道了世界坐标系相对于相机坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t,通过下面方程式，就能计算出点P在相机坐标系下的位置（X，Y，Z）。

       正如将在下面章节讲述的，我们知道(X, Y, Z)只在一个未知的尺度上或者说(X, Y, Z)仅由一个未知的尺度所决定，所以我们没有一个简单的线性系统。

       直接线性变换（Direct Linear Transform）我们已经知道了3D模型世界坐标系中的很多点也就是（U，V，W），但是，我们不知道(X, Y, Z)。我们只知道这些3D点对应的2D点在图像平面Image Plane中的位置也就是(x, y)。在不考虑畸变参数的情况下，像平面中点p的坐标(x,y)由下面的方程式（3）给出。方程式（3）中的s是什么？它是一个未知的尺度因子scale factor。由于在图像中我们没有点的depth信息，所以这个s必须存在于方程中。引入s是为了表示：图2中射线O-P上的任何一点，无论远近，在像平面Image Plane上的都是同一个点p。也就是说：如果我们将世界坐标系中的任何一点P与相机坐标系的中心点O连接起来，射线O-P与像平面Image Plane的交点就是点P在像平面上的像点p，该射线上的任何一点P，都将在像平面上产生同一个像点p。现在，上面这些讨论已经将方程式（2）搞复杂了。因为这已经不是我们所熟悉的、能解决的一个“好的线性方程”了。我们方程看起来更像下面的形式。不过，幸运的是，上面形式的方程，可以使用一些“代数魔法”来解决——直接线性变换（DLT）。当你发现一个问题的方程式“几乎是线性的，但又由于存在未知的尺度因子，造成该方程不完全线性”，那么你就可以使用DLT方法来求解。

       列文伯格-马夸尔特优化算法（Levenberg-Marquardt Optimization）由于下面的一些原因，前面阐述的DLT解决方案并不能非常精确地求解。第一：旋转向量R有3个自由度，但是DLT方案中使用的矩阵描述有9个数，DLT方案中没有任何措施“强迫估计后得到的3X3的矩阵变为一个旋转矩阵”。更重要的是：DLT方案没有“正确的目标函数”。的确，我们希望能最小化“重投影误差reprojection error”，正如下面将要讲的。

       对于方程式（2）和方程式（3），如果我们知道正确的位姿（矩阵R和向量t），通过将3D点投影到2D像平面中，我们能预测到3D面部点的2D点在图像中的位置locations。换而言之，如果我们知道R和t，对于每一个3D点P，我们都能在像平面上找到对于的点p。我们也知道了2D面部特征点通过Dlib或者手工点击给出。我们可以观察被投影的3D点和2D面部特征之间的距离。当位姿估计结果是准确的时候，被投影到像平面Image Plane中的3D点将与2D面部特征点几乎完美地对齐。但是，当位姿估计不准确时，我们可以计算“重投影误差reprojection error”——被投影的3D点和2D面部特征点之间的距离平方和。

       位姿（R和t）的近似估计可以使用DLT方案。改进DLT解决方案的一个简单方法是随机“轻微”改变姿态(R和t)，并检查重投影误差是否减小。如果的确减小了，我们就采用新的估计结果。我们可以不断地扰动R和t来找到更好的估计。尽管这种方法可以工作，但是很慢。可以证明，有一些基本性的方法可以通过迭代地改变R和t的值，从而降低重投影误差。——其中之一就是所谓的“列文伯格-马夸尔特优化算法”。在OpenCV中，有两种用于位姿估计的API：solvePnP和solvePnPRansac。solvePnP实现了几种姿态估计算法，可以使用参数进行选择不同的算法。默认情况下，它使用标志SOLVEPNP_ITERATIVE，其本质上是DLT解决方案，然后是列文伯格-马夸尔特算法进行优化。SOLVEPNP_P3P只使用3个点来计算姿势，并且应该只在使用solvePnPRansac时使用。在OpenCV3中，引入了SOLVEPNP_DLS和SOLVEPNP_UPNP两种新方法。关于SOLVEPNP_UPNP有趣的事情是，它在估计位姿时，也试图估计相机内部参数。solvePnPRansac中的“Ransac”是“随机抽样一致性算法Random Sample Consensus”的意思。引入Ransac是为了位姿估计的鲁棒性。当你怀疑一些数据点是噪声数据的时候，使用RANSAC是有用的。

       样例CMakeLists.txt文件：文件：源代码：OAK中国|追踪AI技术和产品新动态公众号|OAK视觉人工智能开发点「这里」添加微信好友（备注来意）戳「+关注」获取最新资讯↗↗

英特尔正关闭RealSense业务，关联3D相机产品要绝版？

       英特尔宣布将关闭RealSense计算机视觉技术部门，这意味着该公司将逐步减少对双目深度相机、激光雷达等传感器的投资，转而专注于其核心业务——芯片制造。这一决定对依赖英特尔RealSense技术的公司和个人来说无疑是一个重大的转变。之前，许多知名品牌如Ninebot的Loomo Go机器人、Yuneec的无人机、RightHand Robotics的仓库分拣机器人、小钴科技的智能门锁方案以及小米的CyberDog仿生机器狗都采用了RealSense技术。

       然而，随着RealSense的停产，将对市场上已有产品或正在研发的产品造成影响。找到一款能够完全替代RealSence相机的产品并非易事，重新构建平台和学习成本会非常高昂。但是，现在有一个更好的选择——OAK（OpenCV AI Kit）。这款深度加人工智能相机采用与RealSence相同的Movidius Myriad X硬件处理芯片，只需投入RealSence的费用，就能获得RealSence深度相机+Intel神经网络加速棒二合一的功能和性能。

       OAK在Myriad X芯片上实现了双目深度计算和AI神经推理，输出包括目标坐标数据、IMU数据和识别结果等信息。通过调用API接口，体温单源码用户可以实现更多功能，使系统实现更加简单。此外，OAK提供了多种版本以满足不同用户需求，如支持IP防水、铝合金外壳的POE网络接口版本，物联网版本支持串口、WiFi、蓝牙、GPIO通信，以及可更换镜头、镜头基线自定义的分体式版本。

       OAK中国不仅提供了这样一款出色的相机，还提供了全面的技术支持和服务。其基于Python的开发环境易于上手，用户只需秒即可开始深度视觉和神经网络推理。OAK中国还制作了手把手教程，并提供了所有源码，用户可以在其官网、B站、知乎、CSDN、GitHub、Gitee等平台学习使用教程和源码。为了降低用户的学习成本，OAK中国建立了学习交流微信群和QQ群，提供技术咨询和交流，确保用户在使用OAK或开发产品过程中不再孤单。此外，OAK中国还提供免费的神经网络模型转换服务，帮助用户快速实现神经网络推理。对于有特定需求的用户，OAK中国也提供带训练服务和带转换服务，并提供OAK产品的硬件电路和镜头硬件二次开发服务，以更好地融入用户的产品中。

       总之，尽管RealSence停产，但OAK中国提供了全面的技术支持和解决方案，确保了用户在转换过程中不会遇到困难。现在，有机会以半价购买OAK，通过私信获取优惠券，点击链接即可享受优惠。把握机会，快来体验OAK带来的便捷与创新吧！

编程语言有几种，分别都是编什么程序的？

       计算机语言的种类非常的多，总的来说可以分成机器语言，汇编语言，高级语言三大类。

       电脑每做的一次动作，一个步骤，都是按照以经用计算机语言编好的程序来执行的，程序是计算机要执行的指令的集合，而程序全部都是用我们所掌握的语言来编写的。所以人们要控制计算机一定要通过计算机语言向计算机发出命令。

       计算机所能识别的语言只有机器语言，即由0和1构成的代码。但通常人们编程时，不采用机器语言，因为它非常难于记忆和识别。

       目前通用的编程语言有两种形式：汇编语言和高级语言。

       汇编语言的实质和机器语言是相同的，都是直接对硬件操作，只不过指令采用了英文缩写的标识符，更容易识别和记忆。它同样需要编程者将每一步具体的操作用命令的形式写出来。汇编程序通常由三部分组成：指令、伪指令和宏指令。汇编程序的每一句指令只能对应实际操作过程中的一个很细微的动作，例如移动、自增，因此汇编源程序一般比较冗长、复杂、容易出错，而且使用汇编语言编程需要有更多的计算机专业知识，但汇编语言的优点也是显而易见的，用汇编语言所能完成的操作不是一般高级语言所能实现的，而且源程序经汇编生成的可执行文件不仅比较小，而且执行速度很快。

       高级语言是目前绝大多数编程者的选择。和汇编语言相比，它不但将许多相关的机器指令合成为单条指令，并且去掉了与具体操作有关但与完成工作无关的细节，例如使用堆栈、寄存器等，这样就大大简化了程序中的指令。同时，由于省略了很多细节，编程者也就不需要有太多的专业知识。

       高级语言主要是相对于汇编语言而言，它并不是特指某一种具体的语言，而是包括了很多编程语言，如目前流行的VB、VC、FoxPro、Delphi等，这些语言的语法、命令格式都各不相同。

       高级语言所编制的程序不能直接被计算机识别，必须经过转换才能被执行，按转换方式可将它们分为两类:

       解释类：执行方式类似于我们日常生活中的“同声翻译”，应用程序源代码一边由相应语言的解释器“翻译”成目标代码(机器语言)，一边执行，因此效率比较低，而且不能生成可独立执行的可执行文件，应用程序不能脱离其解释器，但这种方式比较灵活，可以动态地调整、修改应用程序。

       编译类：编译是指在应用源程序执行之前，就将程序源代码“翻译”成目标代码(机器语言)，因此其目标程序可以脱离其语言环境独立执行，使用比较方便、效率较高。但应用程序一旦需要修改，必须先修改源代码，再重新编译生成新的目标文件(＊ .OBJ)才能执行，只有目标文件而没有源代码，游戏导航源码修改很不方便。现在大多数的编程语言都是编译型的，例如Visual C＋＋、Visual Foxpro、Delphi等。

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       学习编程，从何入手

       如果您想学习编程，却又不知从何入手，那么您不妨看看下面的几种学习方案，可能会给您一些启示吧！

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       方案一 Basic语言 & Visual Basic

       优点

       （1）Basic 简单易学，很容易上手。

       （2）Visual Basic 提供了强大的可视化编程能力，可以让你轻松地做出漂亮的程序。

       （3）众多的控件让编程变得象垒积木一样简单。

       （4）Visual Basic 的全部汉化让我们这些见了English就头大的人喜不自禁。

       缺点

       （1）Visual Basic 不是真正的面向对象的开发文具。

       （2）Visual Basic 的数据类型太少，而且不支持指针，这使得它的表达能力很有限。

       （3）Visual Basic 不是真正的编译型语言，它产生的最终代码不是可执行的，是一种伪代码。它需要一个动态链接库去解释执行，这使得Visual Basic 的编译速度大大变慢。

       综述：方案一适合初涉编程的朋友，它对学习者的要求不高，几乎每个人都可以在一个比较短的时间里学会vB编程，并用VB 做出自己的作品。对于那些把编程当做游戏的朋友来说，VB 是您最佳的选择。

       Basic/Visual Basic简介

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       方案二 Pascal语言 & Delphi

       优点

       （1）Pascal语言结构严谨，可以很好地培养一个人的编程思想。

       （2）Delphi是一门真正的面向对象的开发工具，并且是完全的可视化。

       （3）Delphi使用了真编译，可以让你的代码编译成为可执行的文件，而且编译速度非常快。

       （4）Delphi具有强大的数据库开发能力，可以让你轻松地开发数据库。

       缺点

       Delphi几乎可以说是完美的，只是Pascal语言的过于严谨让人感觉有点烦。

       综述: 方案二比较适合那些具有一定编程基础并且学过Pascal语言的朋友。

       Pascal语言简介

       Delphi简介

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       方案三 C语言 & Visual C++

       优点

       （1）C语言灵活性好，效率高，可以接触到软件开发比较底层的东西。

       （2）微软的MFC库博大精深，学会它可以让随心所欲地进行编程。

       （3）VC是微软制作的产品，与操作系统的结合更加紧密。

       缺点

       对使用者的要求比较高，既要具备丰富的C语言编程经验，又要具有一定的WINDOWS编程基础，它的过于专业使得一般的编程爱好者学习起来会有不小的困难。

       综述: VC是程序员用的东西。如果你是一个永不满足的人，而且可以在编程上投入很大的精力和时间，那么学习VC你一定不会后悔的。

       C语言简介

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       方案四 C++语言 & C++ Builder

       优点

       （1）C++语言的优点全部得以继承。

       （2）完全的可是化。

       （3）极强的兼容性，支持OWL、VCL和MFC三大类库。

       （4）编译速度非常快。

       缺点

       由于推出的时间太短，关于它的各种资料还不太多。

       综述：我认为C++ Builder 是最好的编程工具。它既保持了C++语言编程的优点，又做到了完全的可视化。

       C语言简介

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       方案五 SQL语言 & Power Builder

       对于一些传统的数据开发人员来说，Foxpro系列也许让他们感到更加熟悉。但是对于初学者来说，PowerBuilder也许是最好的数据库开发工具。各种各样的控件，功能强大的PowerBuilder语言都会帮助你开发出自己的数据库应用程序。

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       JSP简介

       在Sun正式发布JSP(Java Server Pages)之后，这种新的Web应用开发技术很快引起了人们的关注。JSP为创建高度动态的Web应用提供了一个独特的开发环境。按照 Sun 的说法，JSP能够适应市场上包括Apache WebServer 、IIS4.0在内的%的服务器产品。

       JSP与ASP的简单比较

       JSP与Microsoft的ASP技术非常相似。两者都提供在HTML代码中混合某种程序代码、由语言引擎解释执行程序代码的能力。在ASP或JSP环境下，HTML代码主要负责描述信息的显示样式，而程序代码则用来描述处理逻辑。普通的HTML页面只依赖于Web服务器，而ASP和JSP页面需要附加的语言引擎分析和执行程序代码。程序代码的执行结果被重新嵌入到HTML代码中，然后一起发送给浏览器。ASP和JSP都是面向Web服务器的技术，客户端浏览器不需要任何附加的软件支持。

       ASP的编程语言是VBScript之类的脚本语言，JSP使用的是Java，这是两者最明显的区别。

       此外，ASP与JSP还有一个更为本质的区别：两种语言引擎用完全不同的方式处理页面中嵌入的程序代码。在ASP下，VBScript代码被ASP引擎解释执行；在JSP下，代码被编译成Servlet并由Java虚拟机执行，这种编译操作仅在对JSP页面的第一次请求时发生。

       运行环境

       执行 JSP 代码需要在服务器上安装 JSP 引擎。此处我们使用的是 Sun 的 JavaServer Web Development Kit （ JSWDK ）。为便于学习，这个软件包提供了大量可供修改的示例。安装 JSWDK 之后，只需执行 startserver 命令即可启动服务器。在默认配置下服务器在端口 监听，使用 上的信息内容都是一些乏味死板的HTML文档。这对于那些迷恋于WEB浏览的人们来说简直不可容忍。他们迫切希望能在WEN中看到一些交互式的内容，开发人员也极希望能够在WEB上创建一类无需考虑软硬件平台就可以执行的应用程序，当然这些程序还要有极大的安全保障。对于用户的这种要求，传统的编程语言显得无能为力，面SUN的工程师敏锐地察觉到了这一点，从年起，他们开始将OAK技术应用于WEB上，坏男人源码并且开发出了HotJava的第一个版本。当SUN公司年正式以Java这个名字推出的时候，几乎所有的WEB开发人员都想到：噢，这正是我想要的。于是Java成了一颗耀眼的明星，丑小鸭一下了变成了白天鹅。

       二. Java的定义

       Java是一种简单的，面象对象的，分布式的，解释的，键壮的安全的，结构的中立的，可移植的，性能很优异的多线程的，动态的语言。

       Java的开发环境有不同的版本，如sun公司的Java Developers Kit， 简称 JDK。后来微软公司推出了支持Java规范的Microsoft Visual J++ Java开发环境，简称 VJ++。

       三. Java的特点

       1. 平台无关性

       平台无关性是指Java能运行于不同的平台。Java引进虚拟机 原理，并运行于虚拟机，实现不同平台的Java接口之间。使 用Java编写的程序能在世界范围内共享。Java的数据类型与 机器无关，Java虚拟机（Java Virtual Machine）是建立在 硬件和操作系统之上，实现Java二进制代码的解释执行功能， 提供于不同平台的接口的。

       2. 安全性

       Java的编程类似C++,学习过C++的读者将很快掌握Java的精 髓。Java舍弃了C++的指针对存储器地址的直接操作，程序 运行时，内存由操作系统分配，这样可以避免病毒通过指 针侵入系统。Java对程序提供了安全管理器，防止程序的 非法访问。

       3. 面向对象

       Java 吸取了C++面向对象的概念,将数据封装于类中,利用类 的优点,实现了程序的简洁性和便于维护性。类的封装性、 继承性等有关对象的特性，使程序代码只需一次编译，然后 通过上述特性反复利用。程序员只需把主要精力用在类和接 口的设计和应用上。Java 提供了众多的一般对象的类，通 过继承即可使用父类的方法。在 Java 中，类的继承关系是单一的非多重的，一个子类 只有一个父类，子类的父类又有一个父类。Java 提供的 Object 类及其子类的继承关系如同一棵倒立的树形，根类 为 Object 类， Object 类功能强大，经常会使用到它及其 它派生的子类。

       4. 分布式

       Java建立在扩展TCP/IP网络平台上。库函数提供了用HTTP和FTP协议传送和接受信息的方法。这使得程序员使用网络上的文件和使用本机文件一样容易。

       5. 键壮性

       Java致力于检查程序在编译和运行时的错误。类型检查帮助检查出许多开发早期出现的错误。Java自已操纵内存减少了内存出错的可能性。Java还实现了真数组，避免了覆盖数据的可能。这些功能特征大大提高了开发Java应用程序的周期。Java提供： Null指针检测、 数组边界检测、 异常出口、 Byte code校验。

       四. Java与C/C++语言

       Java提供了一个功能强大语言的所有功能，但几乎没有一点含混特征。C++安全性不好，但C和C++被大家接受，所以Java设计成C++形式，让大家很容易学习。

       Java去掉了C++语言的许多功能，让Java的语言功能很精炼，并增加了一些很有用的功能，如自动收集碎片。

       Java去掉了以下几个C和C++功能：

       指针运算

       结构

       typedefs

       #define

       需要释放内存

       这将减少了平常出错的%。而且，Java很小，整个解释器只需K的RAM。

       面象对象：Java实现了C++的基本面象对象技术并有一些增强，（为了语言简单，删除了一些功能）。Java处理数据方式和用对象接口处理对象数据方式一样。

       五. Java与Internet

       我们知道，早先的 www 仅可以传送文本和，Java的出现实现了互动的页面，是一次伟大的革命。

       Java并不是为 Internet,WWW而设计的，它也可以用来编写独立的应用程序。Java 是一种面向对象语言。Java 语言类似于 C++ 语言，所以已熟练掌握 C++语言的编程人员，再学习 Java 语言就容易得多！Java 程序需要编译。实际上有两种 Java 程序：一种 Java 应用程序是一个完整的程序，如 Web 浏览器。一种 Java 小应用程序是运行于 Web 浏览器中的一个程序.

       Java程序和它的浏览器HotJava，提供了可让你的浏览器运行程序的方法。你能从你的浏览器里直接播放声音。你还能播放页面里的动画。Java还能告诉你的浏览器怎样处理新的类型文件。当我们能在 baud线上传输视频图象时，HotJava将能显示这些视频。

       当今Internet的一大发展趋势是电子商务，而Internet的安全问题是必须解决的问题，通常大的部门应设置防火墙，阻止非法侵入。

       电子商务是当今的热门话题，然而传统的编程语言难以胜任电子商务系统，电子商务要求程序代码具有基本的要求：安全、可靠、同时要求能 与运行于不同平台的机器的全世界客户开展业务。Java以其强安全性、平台无关性、硬件结构无关性、语言简洁同时面向对象，在网络编程语言中占据无可比拟的优势，成为实现电子商务系统的首选语言。

       Java程序被放置在Internet服务器上,当用户访问服务器时,Java程序被下载到本地的用户机上,由浏览器解释运行。

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       PowerBuilder简介

       PowerBuilder的产生

       PowerBuilder是美国著名的数据库应用开发工具生产厂商PowerSoft推出的成功产品，其第一版于年6月正式投入市场。它是完全按照客户/服务器体系结构研制设计的，采用面向对象技术，图形化的应用开发环境，是数据库的前端开发工具。

       PowerBuilder的特点

       它支持应用系统同时访问多种数据库，其中既包括Oracel,Sybase之类的大型数据库，又包括FOXPRO之类支持ODBC接口的小型数据库，PowerBuilder是完全可视化的数据库开发工具，它提供了大量的控件，大大加快了项目的开发速度，也使开发者更容易掌握数据库的开发。

       它使用的编程语言叫做工PowerScripr，它也是一种高级的，结构化的编程语言。PowerScript提供了一套完整的嵌入式SQL语句，开发人员可以像使用其它语句一样自由地使用SQL语言，这样就大大增强了程序操纵和访问数据库的能力。可以说PowerBuilder既适合初学者快速学习数据库的开发，又可以让有经验的开发人员开发出功能强大的数据库，是一种适用面非常广的开发工具。

       PowerBuilder是一个用来进行客户/服务器开发的完全的可视化开发环境。使用PowerBuilder,你可以用一种可视的直观的方式来创建应用程序的用户界面和数据库接口。这是一个总的概念，实际上是开发人员使用PowerBuilder去开发应用程序，由于所开发的各种应用程序充分利用了图形用户接口(GUI)的优点，所以PowerBuilder被认为是一个图形工具。

       在客户／服务器结构的应用中，PowerBuilder具有描述多个数据库连接与检索的能力。特别是PowerBuilder能从大多数流行的RDBMS中存取数据，且不管数据存放在什麽地方；另外，各种应用程序又可以独立于RDBMS,因为PowerBuilder可以使用数据库的标准操作语言SQL(结构化查询语言）进行。

       使用PowerBuilder，可以很容易地开发出功能强大的图形界面的访问服务器数据库的应用程序，PowerBuilder提供了建立符合工业标准的应用程序（例如订单登记、会计及制造系统）所需的所有工具。

       PowerBuilder应用程序由窗口组成，这些窗口包含用户与之交互的控件。开发人员可以使用所有标准空间（如按钮、复选框、下拉式列表框或编辑框）以及PowerBuilder提供的特殊的使应用程序更易于开发和使用的控件。

       通常人们把PowerBuilder看成是一种开发工具，实际上它比其他工具强得多，是一种强有力的开发环境。开发人员不仅能用它来开发用户容易使用的各种应用程序还可以通过PowerBuilder修改数据库，利用多个内部定义函数，可以开发能和其他应用程序进行的各种应用程序。

       PowerBuilder正在成为客户／服务器应用开发的标准。相对于其他任何客户／服务器开发环境，PowerBuilder使开发人员的工作更快、成本更低、质量更高、功能更强。

       PowerBuilder为应用开发提供了全面综合性的支持，可以分别概括为如下几点：

       事件驱动的应用程序

       功能强大的编程语言与函数

       面向对象的编程

       跨平台开发

       开放的数据库连结系统

       PowerBuilder开发环境

       PowerBuilder开发环境由一系列集成的图形画板(Painter)组成，应用开发人员通过简单的鼠标操作即可设计、建立、交互检验和测试客户／服务器应用程序。

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       Delphi简介

       Delphi这个名字源于古希腊的城市名。它集中了第三代语言

ubuntu. OAK-D kalibr 双目+imu联合标定

       将OAK相机接入ROS系统，进行SLAM定位建图导航等算法时，确保双目相机与IMU的标定参数准确，对于提升定位建图的精度和算法的鲁棒性至关重要。原厂提供的OAK相机仅包含双目的标定数据，因此，本教程使用第三方标定工具Kalibr，在ROS系统中完成双目标定、IMU标定以及IMU+双目的联合标定，以满足算法需求。

       在执行标定过程前，首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，参考教程链接进行安装配置。接着，利用源码地址克隆Kalibr，使用catkin_make命令编译相关依赖，如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。

       标定过程中，需采集数据，具体分为双目、IMU以及双目+IMU三个部分。双目数据需在白色背景下录制，确保场景清晰。IMU数据录制时，保持相机静止状态，并确保时间超过2个小时。双目+IMU数据采集时，使用特定的配置文件路径进行标定，输出cam_chain.yaml、imu_param.yaml文件，以及生成camchain-imucam.yaml结果文件。

       通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。

       感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，欢迎分享或点赞，您的鼓励是我们持续改进的动力。

编程语言有哪几种，详细介绍一下这些语言

       计算机语言的种类非常的多，总的来说可以分成机器语言，汇编语言，高级语言三大类。

        电脑每做的一次动作，一个步骤，都是按照以经用计算机语言编好的程序来执行的，程序是计算机要执行的指令的集合，而程序全部都是用我们所掌握的语言来编写的。所以人们要控制计算机一定要通过计算机语言向计算机发出命令。

        计算机所能识别的语言只有机器语言，即由0和1构成的代码。但通常人们编程时，不采用机器语言，因为它非常难于记忆和识别。

        目前通用的编程语言有两种形式：汇编语言和高级语言。

        汇编语言的实质和机器语言是相同的，都是直接对硬件操作，只不过指令采用了英文缩写的标识符，更容易识别和记忆。它同样需要编程者将每一步具体的操作用命令的形式写出来。汇编程序通常由三部分组成：指令、伪指令和宏指令。汇编程序的每一句指令只能对应实际操作过程中的一个很细微的动作，例如移动、自增，因此汇编源程序一般比较冗长、复杂、容易出错，而且使用汇编语言编程需要有更多的计算机专业知识，但汇编语言的优点也是显而易见的，用汇编语言所能完成的操作不是一般高级语言所能实现的，而且源程序经汇编生成的可执行文件不仅比较小，而且执行速度很快。

        高级语言是目前绝大多数编程者的选择。和汇编语言相比，它不但将许多相关的机器指令合成为单条指令，并且去掉了与具体操作有关但与完成工作无关的细节，例如使用堆栈、寄存器等，这样就大大简化了程序中的指令。同时，由于省略了很多细节，编程者也就不需要有太多的专业知识。

        高级语言主要是相对于汇编语言而言，它并不是特指某一种具体的语言，而是包括了很多编程语言，如目前流行的VB、VC、FoxPro、Delphi等，这些语言的语法、命令格式都各不相同。

        高级语言所编制的程序不能直接被计算机识别，必须经过转换才能被执行，按转换方式可将它们分为两类:

        解释类：执行方式类似于我们日常生活中的“同声翻译”，应用程序源代码一边由相应语言的解释器“翻译”成目标代码(机器语言)，一边执行，因此效率比较低，而且不能生成可独立执行的可执行文件，应用程序不能脱离其解释器，但这种方式比较灵活，可以动态地调整、修改应用程序。

        编译类：编译是指在应用源程序执行之前，就将程序源代码“翻译”成目标代码(机器语言)，因此其目标程序可以脱离其语言环境独立执行，使用比较方便、效率较高。但应用程序一旦需要修改，必须先修改源代码，再重新编译生成新的目标文件(＊ .OBJ)才能执行，只有目标文件而没有源代码，修改很不方便。现在大多数的编程语言都是编译型的，例如Visual C＋＋、Visual Foxpro、Delphi等。

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       学习编程，从何入手

        如果您想学习编程，却又不知从何入手，那么您不妨看看下面的几种学习方案，可能会给您一些启示吧！

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        方案一 Basic语言 & Visual Basic

        优点

        （1）Basic 简单易学，很容易上手。

        （2）Visual Basic 提供了强大的可视化编程能力，可以让你轻松地做出漂亮的程序。

        （3）众多的控件让编程变得象垒积木一样简单。

        （4）Visual Basic 的全部汉化让我们这些见了English就头大的人喜不自禁。

        缺点

        （1）Visual Basic 不是真正的面向对象的开发文具。

        （2）Visual Basic 的数据类型太少，而且不支持指针，这使得它的表达能力很有限。

        （3）Visual Basic 不是真正的编译型语言，它产生的最终代码不是可执行的，是一种伪代码。它需要一个动态链接库去解释执行，这使得Visual Basic 的编译速度大大变慢。

        综述：方案一适合初涉编程的朋友，它对学习者的要求不高，几乎每个人都可以在一个比较短的时间里学会vB编程，并用VB 做出自己的作品。对于那些把编程当做游戏的朋友来说，VB 是您最佳的选择。

        Basic/Visual Basic简介

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        方案二 Pascal语言 & Delphi

        优点

        （1）Pascal语言结构严谨，可以很好地培养一个人的编程思想。

        （2）Delphi是一门真正的面向对象的开发工具，并且是完全的可视化。

        （3）Delphi使用了真编译，可以让你的代码编译成为可执行的文件，而且编译速度非常快。

        （4）Delphi具有强大的数据库开发能力，可以让你轻松地开发数据库。

        缺点

        Delphi几乎可以说是完美的，只是Pascal语言的过于严谨让人感觉有点烦。

        综述: 方案二比较适合那些具有一定编程基础并且学过Pascal语言的朋友。

        Pascal语言简介

        Delphi简介

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        方案三 C语言 & Visual C++

        优点

        （1）C语言灵活性好，效率高，可以接触到软件开发比较底层的东西。

        （2）微软的MFC库博大精深，学会它可以让随心所欲地进行编程。

        （3）VC是微软制作的产品，与操作系统的结合更加紧密。

        缺点

        对使用者的要求比较高，既要具备丰富的C语言编程经验，又要具有一定的WINDOWS编程基础，它的过于专业使得一般的编程爱好者学习起来会有不小的困难。

        综述: VC是程序员用的东西。如果你是一个永不满足的人，而且可以在编程上投入很大的精力和时间，那么学习VC你一定不会后悔的。

        C语言简介

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        方案四 C++语言 & C++ Builder

        优点

        （1）C++语言的优点全部得以继承。

        （2）完全的可是化。

        （3）极强的兼容性，支持OWL、VCL和MFC三大类库。

        （4）编译速度非常快。

        缺点

        由于推出的时间太短，关于它的各种资料还不太多。

        综述：我认为C++ Builder 是最好的编程工具。它既保持了C++语言编程的优点，又做到了完全的可视化。

        C语言简介

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        方案五 SQL语言 & Power Builder

        对于一些传统的数据开发人员来说，Foxpro系列也许让他们感到更加熟悉。但是对于初学者来说，PowerBuilder也许是最好的数据库开发工具。各种各样的控件，功能强大的PowerBuilder语言都会帮助你开发出自己的数据库应用程序。

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       JSP简介

        在Sun正式发布JSP(Java Server Pages)之后，这种新的Web应用开发技术很快引起了人们的关注。JSP为创建高度动态的Web应用提供了一个独特的开发环境。按照 Sun 的说法，JSP能够适应市场上包括Apache WebServer 、IIS4.0在内的%的服务器产品。

        JSP与ASP的简单比较

        JSP与Microsoft的ASP技术非常相似。两者都提供在HTML代码中混合某种程序代码、由语言引擎解释执行程序代码的能力。在ASP或JSP环境下，HTML代码主要负责描述信息的显示样式，而程序代码则用来描述处理逻辑。普通的HTML页面只依赖于Web服务器，而ASP和JSP页面需要附加的语言引擎分析和执行程序代码。程序代码的执行结果被重新嵌入到HTML代码中，然后一起发送给浏览器。ASP和JSP都是面向Web服务器的技术，客户端浏览器不需要任何附加的软件支持。

        ASP的编程语言是VBScript之类的脚本语言，JSP使用的是Java，这是两者最明显的区别。

        此外，ASP与JSP还有一个更为本质的区别：两种语言引擎用完全不同的方式处理页面中嵌入的程序代码。在ASP下，VBScript代码被ASP引擎解释执行；在JSP下，代码被编译成Servlet并由Java虚拟机执行，这种编译操作仅在对JSP页面的第一次请求时发生。

        运行环境

        执行 JSP 代码需要在服务器上安装 JSP 引擎。此处我们使用的是 Sun 的 JavaServer Web Development Kit （ JSWDK ）。为便于学习，这个软件包提供了大量可供修改的示例。安装 JSWDK 之后，只需执行 startserver 命令即可启动服务器。在默认配置下服务器在端口 监听，使用 上的信息内容都是一些乏味死板的HTML文档。这对于那些迷恋于WEB浏览的人们来说简直不可容忍。他们迫切希望能在WEN中看到一些交互式的内容，开发人员也极希望能够在WEB上创建一类无需考虑软硬件平台就可以执行的应用程序，当然这些程序还要有极大的安全保障。对于用户的这种要求，传统的编程语言显得无能为力，面SUN的工程师敏锐地察觉到了这一点，从年起，他们开始将OAK技术应用于WEB上，并且开发出了HotJava的第一个版本。当SUN公司年正式以Java这个名字推出的时候，几乎所有的WEB开发人员都想到：噢，这正是我想要的。于是Java成了一颗耀眼的明星，丑小鸭一下了变成了白天鹅。

        二. Java的定义

       Java是一种简单的，面象对象的，分布式的，解释的，键壮的安全的，结构的中立的，可移植的，性能很优异的多线程的，动态的语言。

        Java的开发环境有不同的版本，如sun公司的Java Developers Kit， 简称 JDK。后来微软公司推出了支持Java规范的Microsoft Visual J++ Java开发环境，简称 VJ++。

        三. Java的特点

        1. 平台无关性

        平台无关性是指Java能运行于不同的平台。Java引进虚拟机 原理，并运行于虚拟机，实现不同平台的Java接口之间。使 用Java编写的程序能在世界范围内共享。Java的数据类型与 机器无关，Java虚拟机（Java Virtual Machine）是建立在 硬件和操作系统之上，实现Java二进制代码的解释执行功能， 提供于不同平台的接口的。

        2. 安全性

        Java的编程类似C++,学习过C++的读者将很快掌握Java的精 髓。Java舍弃了C++的指针对存储器地址的直接操作，程序 运行时，内存由操作系统分配，这样可以避免病毒通过指 针侵入系统。Java对程序提供了安全管理器，防止程序的 非法访问。

        3. 面向对象

        Java 吸取了C++面向对象的概念,将数据封装于类中,利用类 的优点,实现了程序的简洁性和便于维护性。类的封装性、 继承性等有关对象的特性，使程序代码只需一次编译，然后 通过上述特性反复利用。程序员只需把主要精力用在类和接 口的设计和应用上。Java 提供了众多的一般对象的类，通 过继承即可使用父类的方法。在 Java 中，类的继承关系是单一的非多重的，一个子类 只有一个父类，子类的父类又有一个父类。Java 提供的 Object 类及其子类的继承关系如同一棵倒立的树形，根类 为 Object 类， Object 类功能强大，经常会使用到它及其 它派生的子类。

       4. 分布式

        Java建立在扩展TCP/IP网络平台上。库函数提供了用HTTP和FTP协议传送和接受信息的方法。这使得程序员使用网络上的文件和使用本机文件一样容易。

        5. 键壮性

        Java致力于检查程序在编译和运行时的错误。类型检查帮助检查出许多开发早期出现的错误。Java自已操纵内存减少了内存出错的可能性。Java还实现了真数组，避免了覆盖数据的可能。这些功能特征大大提高了开发Java应用程序的周期。Java提供： Null指针检测、 数组边界检测、 异常出口、 Byte code校验。

        四. Java与C/C++语言

        Java提供了一个功能强大语言的所有功能，但几乎没有一点含混特征。C++安全性不好，但C和C++被大家接受，所以Java设计成C++形式，让大家很容易学习。

        Java去掉了C++语言的许多功能，让Java的语言功能很精炼，并增加了一些很有用的功能，如自动收集碎片。

        Java去掉了以下几个C和C++功能：

        指针运算

        结构

        typedefs

        #define

        需要释放内存

        这将减少了平常出错的%。而且，Java很小，整个解释器只需K的RAM。

        面象对象：Java实现了C++的基本面象对象技术并有一些增强，（为了语言简单，删除了一些功能）。Java处理数据方式和用对象接口处理对象数据方式一样。

       五. Java与Internet

        我们知道，早先的 www 仅可以传送文本和，Java的出现实现了互动的页面，是一次伟大的革命。

        Java并不是为 Internet,WWW而设计的，它也可以用来编写独立的应用程序。Java 是一种面向对象语言。Java 语言类似于 C++ 语言，所以已熟练掌握 C++语言的编程人员，再学习 Java 语言就容易得多！Java 程序需要编译。实际上有两种 Java 程序：一种 Java 应用程序是一个完整的程序，如 Web 浏览器。一种 Java 小应用程序是运行于 Web 浏览器中的一个程序.

       Java程序和它的浏览器HotJava，提供了可让你的浏览器运行程序的方法。你能从你的浏览器里直接播放声音。你还能播放页面里的动画。Java还能告诉你的浏览器怎样处理新的类型文件。当我们能在 baud线上传输视频图象时，HotJava将能显示这些视频。

        当今Internet的一大发展趋势是电子商务，而Internet的安全问题是必须解决的问题，通常大的部门应设置防火墙，阻止非法侵入。

        电子商务是当今的热门话题，然而传统的编程语言难以胜任电子商务系统，电子商务要求程序代码具有基本的要求：安全、可靠、同时要求能 与运行于不同平台的机器的全世界客户开展业务。Java以其强安全性、平台无关性、硬件结构无关性、语言简洁同时面向对象，在网络编程语言中占据无可比拟的优势，成为实现电子商务系统的首选语言。

        Java程序被放置在Internet服务器上,当用户访问服务器时,Java程序被下载到本地的用户机上,由浏览器解释运行。

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       PowerBuilder简介

        PowerBuilder的产生

        PowerBuilder是美国著名的数据库应用开发工具生产厂商PowerSoft推出的成功产品，其第一版于年6月正式投入市场。它是完全按照客户/服务器体系结构研制设计的，采用面向对象技术，图形化的应用开发环境，是数据库的前端开发工具。

        PowerBuilder的特点

        它支持应用系统同时访问多种数据库，其中既包括Oracel,Sybase之类的大型数据库，又包括FOXPRO之类支持ODBC接口的小型数据库，PowerBuilder是完全可视化的数据库开发工具，它提供了大量的控件，大大加快了项目的开发速度，也使开发者更容易掌握数据库的开发。

        它使用的编程语言叫做工PowerScripr，它也是一种高级的，结构化的编程语言。PowerScript提供了一套完整的嵌入式SQL语句，开发人员可以像使用其它语句一样自由地使用SQL语言，这样就大大增强了程序操纵和访问数据库的能力。可以说PowerBuilder既适合初学者快速学习数据库的开发，又可以让有经验的开发人员开发出功能强大的数据库，是一种适用面非常广的开发工具。

        PowerBuilder是一个用来进行客户/服务器开发的完全的可视化开发环境。使用PowerBuilder,你可以用一种可视的直观的方式来创建应用程序的用户界面和数据库接口。这是一个总的概念，实际上是开发人员使用PowerBuilder去开发应用程序，由于所开发的各种应用程序充分利用了图形用户接口(GUI)的优点，所以PowerBuilder被认为是一个图形工具。

        在客户／服务器结构的应用中，PowerBuilder具有描述多个数据库连接与检索的能力。特别是PowerBuilder能从大多数流行的RDBMS中存取数据，且不管数据存放在什麽地方；另外，各种应用程序又可以独立于RDBMS,因为PowerBuilder可以使用数据库的标准操作语言SQL(结构化查询语言）进行。

        使用PowerBuilder，可以很容易地开发出功能强大的图形界面的访问服务器数据库的应用程序，PowerBuilder提供了建立符合工业标准的应用程序（例如订单登记、会计及制造系统）所需的所有工具。

        PowerBuilder应用程序由窗口组成，这些窗口包含用户与之交互的控件。开发人员可以使用所有标准空间（如按钮、复选框、下拉式列表框或编辑框）以及PowerBuilder提供的特殊的使应用程序更易于开发和使用的控件。

        通常人们把PowerBuilder看成是一种开发工具，实际上它比其他工具强得多，是一种强有力的开发环境。开发人员不仅能用它来开发用户容易使用的各种应用程序还可以通过PowerBuilder修改数据库，利用多个内部定义函数，可以开发能和其他应用程序进行的各种应用程序。

        PowerBuilder正在成为客户／服务器应用开发的标准。相对于其他任何客户／服务器开发环境，PowerBuilder使开发人员的工作更快、成本更低、质量更高、功能更强。

        PowerBuilder为应用开发提供了全面综合性的支持，可以分别概括为如下几点：

        事件驱动的应用程序

        功能强大的编程语言与函数

        面向对象的编程

        跨平台开发

        开放的数据库连结系统

        PowerBuilder开发环境

        PowerBuilder开发环境由一系列集成的图形画板(Painter)组成，应用开发人员通过简单的鼠标操作即可设计、建立、交互检验和测试客户／服务器应用程序。

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       Delphi简介

       Delphi这个名字源于古希腊的城市名。它集中了第三代语言的优点。以Object Pascal为基础，扩充了面向对象的能力，并且完美地结合了可视化的开发手段。Delphi自年3 月一推出就受到了人们的关注，并在当年一举夺得了多项大奖。

        Delphi的出现打破了V承可视化编程领域一统天下的局面。并且Delphi使用了本地编译器直接生成技术，使程序的执行性能远远高于其它产品生成的程序。它还是真正的面向对象的编程语言。PASCAL语言的严谨加上可视化的优势和强大的数据库功能使得它有充分的资本和微软的VB叫板。许多人当时都认为Pascal 是最有前途的程序设计语言，并预测Delphi将会成为可视化编程的主流环境。

        Delphi在你编好程序后自动转换成.EXE文件它运行时速度比VB快，而且编译后不需要其他的支持库就能运行。它的数据库功能也挺强的，是开发中型数据库软件理想的编程工具。 Delphi适用于应用软件、数据库系统、系统软件等类型的开发。而且它拥有和VB差不多一样的功能，而且一样能应用API函数，这在控制Windows很有用。

        Delphi是全新的可视化编程环境，为我们提供了一种方便、快捷的Windows应用程序开发工具。它使用了Microsoft Windows图形用户界面的许多先进特性和设计思想，采用了弹性可重复利用的完整的面向对象程序语言(Object-Oriented Language)、当今世界上最快的编辑器、最为领先的数据库技术。对于广大的程序开发人员来讲，使用Delphi开发应用软件，无疑会大大地提高编程效率，而且随着应用的深入，您将会发现编程不再是枯燥无味的工作——Delphi的每一个设计细节，都将带给您一份欣喜。

        Delphi的基本形式

        Delphi实际上是Pascal语言的一种版本，但它与传统的Pascal语言有天壤之别。一个Delphi程序首先是应用程序框架，而这一框架正是应用程序的“骨架”。在骨架上即使没有附着任何东西，仍可以严格地按照设计运行。您的工作只是在“骨架”中加入您的程序。缺省的应用程序是一个空白的窗体(form)，您可以运行它，结果得到一个空白的窗口。这个窗口具有Windows窗口的全部性质：可以被放大缩小、移动、最大最小化等，但您却没有编写一行程序。因此，可以说应用程序框架通过提供所有应用程序共有的东西，为用户应用程序的开发打下了良好的基础。

        Delphi已经为您做好了一切基础工作——程序框架就是一个已经完成的可运行应用程序，只是不处理任何事情。您所需要做的，只是在程序中加入完成您所需功能的代码而已。 在空白窗口的背后，应用程序的框架正在等待用户的输入。由于您并未告诉它接收到用户输入后作何反应，窗口除了响应Windows的基本操作(移动、缩放等)外，它只是接受用户的输入，然后再忽略。Delphi把Windows编程的回调、句柄处理等繁复过程都放在一个不可见的Romulam覆盖物下面。

什么是Java？

       Java是一种可以撰写跨平台应用程序的面向对象的程序设计语言。

       Java 技术具有卓越的通用性、高效性、平台移植性和安全性，广泛应用于PC、数据中心、游戏控制台、科学超级计算机、移动电话和互联网，同时拥有全球最大的开发者专业社群。JAVA战狼班它最初被命名为Oak，目标设定在家用电器等小型系统的编程语言，来解决诸如电视机、电话、闹钟、烤面包机等家用电器的控制和通讯问题。由于这些智能化家电的市场需求没有预期的高，Sun放弃了该项计划。就在Oak几近失败之时，随着互联网的发展，Sun看到了Oak在计算机网络上的广阔应用前景，于是改造了Oak，以“Java”的名称正式发布。　

       Java 编程语言的风格十分接近C、C++语言。Java是一个纯的面向对象的程序设计语言，它继承了 C++ 语言面向对象技术的核心，Java舍弃了C ++语言中容易引起错误的指针（以引用取代）、运算符重载（operator overloading）、多重继承（以接口取代）等特性，增加了垃圾回收器功能用于回收不再被引用的对象所占据的内存空间，使得程序员不用再为内存管理而担忧。在 Java SE 1.5 版本中，Java 又引入了泛型编程（Generic Programming）、类型安全的枚举、不定长参数和自动装/拆箱等语言特性。　

       Java 不同于一般的编译执行计算机语言和解释执行计算机语言。它首先将源代码编译成二进制字节码(bytecode)，然后依赖各种不同平台上的虚拟机来解释执行字节码，从而实现了“一次编译、到处执行”的跨平台特性。不过，每次的编译执行需要消耗一定的时间，这同时也在一定程度上降低了 Java 程序的运行效率。但在 J2SE1.4.2 发布后，Java 的执行速度有了大幅提升。