1.Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
2.ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
3.如何编写ros的python程序
4.ROS2测试源码编译安装cartographer
5.简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的编译编译步骤

Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解

       一、编译安装Cartographer ROS

       为了安装 Cartographer ROS，源源码首先需要确保ROS版本为kinetic，编译编译操作系统为Ubuntu.，源源码并创建一个名为catkin_ws的编译编译工作空间。

       安装所需的源源码freemodbus 源码工具和依赖项，包括wstool、编译编译rosdep、源源码ninja。编译编译然后，源源码通过catkin_make工具构建并安装cartographer_ros。编译编译

       加载数据包进行测试，源源码运行launch和rosbag，编译编译最终可以生成slam图。源源码

       二、编译编译编译方法

       编译Cartographer ROS时，使用catkin_make命令，这简化了catkin的标准工作流程，依次调用cmake、make和make install。

       编译后的有劵助手源码工作空间内将有src、build_isolated、devel_isolated、install_isolated等文件夹，分别用于源代码、孤立编译、开发和安装。

       三、install_isolated内可执行文件

       在install_isolated文件夹内，有多种可执行文件，如cartographer_assets_writer、cartographer_autogenerate_ground_truth、cartographer_compute_relations_metrics、cartographer_dev_rosbag_publisher等。

       cartographer_assets_writer用于保存和使用有效资源；cartographer_autogenerate_ground_truth自动生成期望的真实输出；cartographer_compute_relations_metrics计算相关指标。

       cartographer_dev_rosbag_publisher发布rosbag信息，用于数据收集与分析；cartographer_dev_trajectory_comparison进行轨迹比较；cartographer_migrate_serialization_format迁移序列化格式。

       cartographer_node为ROS中的核心节点，负责实时SLAM；cartographer_occupancy_grid_node构建并发布ROS的occupancy_grid地图；cartographer_offline_node进行离线SLAM。

       cartographer_pbstream_map_publisher创建静态占据栅格；cartographer_pbstream_to_ros_map将pbstream格式转换为标准ROS格式地图；cartographer_rosbag_validate验证rosbag数据。

       cartographer_start_trajectory用于在本地化模式中设置起始位姿。自动生成mip源码

       通过这些工具和节点，Cartographer ROS提供了一个全面的SLAM解决方案，包括数据收集、处理、验证和应用。

ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

       本章节详述ROS的工程结构，特别是其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的构建方式是编程和开发的基础。

       首先，我们深入理解catkin编译系统，它是ROS工程的核心工具。早期的Makefile编译方式效率不高，CMake作为高级编译工具引入，而ROS的Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild，提供更简洁、高效和可移植的编译体验，适用于大型项目，如ROS。

       学习Catkin，eclipse打包源码war首先了解其特点：基于CMake，每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制，它封装了cmake和make，便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作，完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。

       接着，我们探索catkin工作空间，类比为一个项目仓库，包含src、build和devel三个主要路径，src存放源代码，build进行编译，devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包，rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。

       在CMakeLists.txt中，我们定义包的perl 源码编译安装依赖、目标构建规则，这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据，记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合，通过CMakeLists.txt和package.xml定义。

       最后，介绍了其他常见的文件类型，如launch文件用于程序启动配置，msg/srv/action定义自定义数据结构，urdf/xacro描述机器人模型，yaml文件存储参数，dae/stl文件是3D模型，rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。

       深入理解这些细节，将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。

如何编写ros的python程序

       1 先建立工作空间~/catkin_ws

       catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

       2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic

       å¥½å¤„是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

       3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件

       æºä»£ç æ–‡ä»¶ï¼štopic_publisher.py

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       #!/usr/bin/env python

       import roslib; roslib.load_manifest('basic')

       import rospy

       from std_msgs.msg import Int

       rospy.init_node('topic_publisher')

       pub = rospy.Publisher('counter', Int)

       rate = rospy.Rate(2)

       count = 0

       while not rospy.is_shutdown():

        pub.publish(count)

        count += 1

        rate.sleep()

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       æ“ä½œæ­¥éª¤å¦‚下

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls

       build devel install src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls

       basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls

       CMakeLists.txt package.xml src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

       4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序

       $ cd ～/catkin_ws

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

       5 将当前工程加入到shell环境里去

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

       6 运行程序（需开两个终端）

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

       7 通过rostopic查看相关信息

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list

       /counter

       /rosout

       /rosout_agg

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter

       Type: std_msgs/Int

       Publishers:

        * /topic_publisher (http://liao-eagle:/)

       Subscribers: None

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic echo /counter

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

       ---

       data:

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的步骤

       简述ROS系统从创建工作目录到运行节点程序的步骤：

       一、创建ROS工作目录

       1. 选择合适的位置，创建一个新的文件夹作为ROS工作空间。

       2. 在该工作目录中，进一步创建src文件夹，用于存放ROS相关的源代码。

       二、配置工作环境

       1. 初始化工作空间，通过catkin工具进行构建。

       2. 配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS安装路径及相关依赖。

       三、编写节点程序

       1. 在src文件夹中，根据功能需求编写ROS节点程序。

       2. 节点程序可以是C++、Python或其他支持的语言。

       四、编译节点程序

       1. 在工作目录的根目录下，创建Catkin构建文件（如CMakeLists.txt和package.xml）。

       2. 使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。

       五、运行节点程序

       1. 通过source命令加载ROS环境。

       2. 使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。

       3. 在ROS系统中，节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信。

       详细解释：

       创建ROS工作目录：这是ROS项目的基础，选择一个合适的位置创建一个新文件夹，并在其中创建src文件夹用于存放源代码。

       配置工作环境：通过catkin工具对工作空间进行初始化，配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS的安装路径及相关依赖。这是确保后续编译和运行节点程序的基础。

       编写节点程序：根据项目的功能需求，在src文件夹中编写ROS节点程序。这些程序可以是C++、Python或其他支持的语言。节点是ROS系统中的基本运行单元，负责实现特定的功能。

       编译节点程序：在工作目录的根目录下创建Catkin构建文件，如CMakeLists.txt和package.xml。使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。这一步是将源代码转化为可执行的二进制文件。

       运行节点程序：首先通过source命令加载ROS环境，然后使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。在ROS系统中，各个节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信，共同完成复杂的任务。