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1.【双足机器人mc_rtc框架学习分享（1）】BaselineWalkingController复现
2.为什么《我的源码世界》抄袭《迷你世界》？
3.《迷你世界》真的抄袭的啊，抄的复制谁？
4.Mohr-Coulomb强度破坏准则：数学表达与MATLAB程序源代码
5.海龟交易策略的mc源码

【双足机器人mc_rtc框架学习分享（1）】BaselineWalkingController复现

       双足机器人mc_rtc框架学习分享（1）：BaselineWalkingController复现详解

       mc_rtc是连接仿真软件与双足机器人操作系统的桥梁，通过MCGlobalController类实现数据交互，源码控制器需基于MCController基类进行定制。复制本文将带你逐步复现AIST实验室的源码BaselineWalkingController控制器。

       首先，复制活动报名asp源码通过官网或docker进行安装，源码curl或源码安装均有介绍，复制注意根据ROS版本调整。源码遇到编译问题时，复制如cmake共享模块导入失败或fastcdr库缺失，源码都有详细解决办法。复制

       接着，源码从GitHub下载BaselineWalkingController源码，复制并确保cmake共享模块成功导入。源码控制器的依赖项，如osqp和osqp-eigen，需要分别安装。编译过程中可能耗时，耐心等待即可。

       控制器配置文件需要复制到mc_rtc扫描路径，同时，可选择安装Choreonoid仿真软件进行操作。有两种使用方法：Choreonoid配合rviz，或仅使用rviz进行控制。

       关于控制器的使用，只需在mc_rtc面板中选择BWC，启动后可通过GuiWalk面板进行步行操作。若遇到错误，如firstOrderImpedance重复加载，需更新控制器或mc_rtc库。

       此外，choreonoid启动时的错误通常与mc_rtc库版本不匹配有关，更新库并检查所有依赖即可。自定义Attitude观察器的安装问题也给出了解决方法。

       源码安装时，如SpaceVecAlg安装失败，检查网络或按照提示操作。添加mc_rtc源时的网络问题，也给出了相应的解决策略。

为什么《我的世界》抄袭《迷你世界》？

       是迷你抄袭MC吧。。。

       我最开始看到迷你世界抄袭了我也不信，后来动动脑子想了想，你看，迷你世界的界面方块，和我的世界完全不一样，可是开发游戏的美工团队画这些东西一个星期就画好了知道吗，画风不同，但你有没有发现其实他们森林啊，河流啊这些都是完全一样的生成方式，地形完全一样，开发游戏最不易的就是写代码，要防止BUG,producthunt源码还要不断调试，还要写的精简等等等，而迷你世界直接COPY,PASTE过来了。

           有人说MC画质不行，这一点MOJANG就很聪明，因为电脑至少在这几年里游戏的画质只会越来越高，为了防止游戏落后，只能不断更新画质，而MC主动退出了画质战，这不是很聪明吗，再说了，MC可以加光影，如果你说迷你也可以，那我就要呵呵了，因为它要花钱啊，而且画质也不行。

       迷你世界东西多这我承认，但是MC最强大的地方就是模组，还有人用模组做出了各种强大有可玩性的整合包，就是说MC是世界上唯一的永远也玩不腻，玩不玩，可玩性最高的游戏。

          迷你世界功能多，很强大，但你想想，比如迷你世界的地形编辑，我的世界早就有了只不是后来取消了，因为MOJANG认为这太像修改器了，游戏就好好做游戏，整那么多功能干什么，再说了，你实在想玩游戏里的各种编辑，你可以用修改器，还有模组。这么说下来，迷你世界都是用我的世界用剩下来的东西。

           迷你世界有生物编辑器，你可以自己自定义生物，这里我要引用一句话。

       如果让我只下载一个游戏，那我一定要下载迷你世界，因为玩迷你世界就相当于玩了所有的游戏。

          我要补充一下，应该是所有软件，因为比如生物编辑器，里面竟然和开发3D游戏的应用（例如Unity3D）完全一样，可是这是游戏啊，游戏为什么要干这些。

           你看，像不像，同样是通过X,Y,Z轴实现动作，同样是一帧帧的编辑，同样是......

           还有脚本编辑，我就特别纳闷，你编辑脚本是minigui 源码用JavaScript还是什么语言，莫非你迷你世界还有一个脚本语言叫迷你语？游戏就是游戏，你是不是想发展成专业软件？

          说了那么多，你是不是觉得迷你世界很强大？一个给小学生玩的游戏能怎么样，我的世界有红石，迷你世界抄来了一个电石，表面上看着比我的世界还强大，可是我的世界里有的雷石东大神还做出来了一个-bit的电脑，这些迷你世界有吗，觉得自己不幼稚的就别玩迷你世界了。我的世界有模组，有光影，有命令方块，有雷石东，有那么多，干嘛非得玩迷你世界呢？

           抵制抄袭，谁还玩迷你世界，迷你世界要充钱，可玩性还小，你看里面的自定义方块，那还不是抄袭生存战争，源代码复制粘贴MC,还抄袭了好多别的游戏，是不是很可耻？迷你世界也真是无耻。

       你去翻迷你的代码，你会发现里面方块的强度和MC是完全不一样的，那为什么还叫抄袭呢，好比一个方程式：X=2Y,那是不是2X=4Y迷你世界为了怕被发现抄袭，就把方块强度翻倍，同时开采工具也翻倍，最后还是和MC一样。

           我看有人说游戏可以玩就好了，干嘛要在意抄袭与否呢，那MC因为迷你世界而损失的你来赔啊？还有人说迷你世界是老爷爷在多少多少年写的，可是你们自己都搞不清到底是什么，一个人说是这样，一个人说是那样，而且也并没有官方说法。

           抄袭这种事有多可恶，我举个例子

           我们用的Windows系统是什么时候火起来的，是年的Windows3.0，首先在Windows1.0的时候微软就抄袭了苹果，而苹果选择了睁一只眼，闭一只眼。没想到微软在Windows3.0的时候基本上把苹果所有的东西都抄过来了

           你看二者像不像，而微软除了抄袭了苹果，再加上自身优势，这就是为什么微软活得了成功。

       而反观迷你世界，它直接复制粘贴MC的代码，岂不是比抄袭还严重？抄袭了那么多软件，有人说我的世界先骂迷你，就算是真是这样，那我们被抄袭了我们不先骂人谁骂？

       此生无悔入MC,来世愿做方块人。

《迷你世界》真的抄袭的啊，抄的thinksnsapp源码谁？

       迷你玩家们，如果你们想要喷此文章，请认真阅读后再说！且务必阅读结尾！①

       我的世界是一款高自由度的沙盒游戏，年开始打造，年正式发布。

       我的世界封面

       迷你世界也是沙盒游戏，只不过它是靠抄袭包括我的世界在内的多款游戏的编码，年月进入了中国人的视线。

       3年来（本文初稿为年完成，这里也不作修改），迷你世界（以下简称迷你）给中国游戏发展带来了很大障碍，因为它没有版权，全靠抄袭。年7月，网易游戏购买了我的世界（以下简称MC）在中国的版权，我的世界国际服从此退出了各大正规应用平台。而网易没有就此收手，它开始收集迷你抄袭的各种证据，寻找机会起诉迷你，在今年7月又开了一次庭，下文将会讲到。然而，网易没有守住初心，MC的质量大大下降，而且其起诉迷你的最终目的，那都是醉翁之意不在酒，懂的都懂。

       迷你到底做了什么，触怒了MC？

       一、严重抄袭。迷你过分抄袭就不用说了，但是迷你的简介上说“迷你世界是一款自主研发的游戏”，真是奇怪。迷你世界%和MC相同，居然有玩家说是在借鉴MC。如果说，相似度%以下是借鉴，那么相似度%～%是抄袭，相似度在%～%就是严重抄袭，继而相似度%以上是复制粘贴。迷你世界在生物、地形、食物等地方都抄袭了MC，更抄袭了王者荣耀的首页，泰拉的罐子，守望先锋中的弓箭命中标志，史莱姆牧场中的史莱姆，生存战争中的牛，而这些游戏都有版权。有人说竹子、熊猫、蜂巢、电锯什么的海豚源码迷你有，MC都没有。非常简单：这些都是MC的mod模板。迷你制作者明明知道事实不可掩盖，还把抄袭MC的一些物品更名，比如木剑改成木棍，红石变成电石（这里想笑，你把碳化钙当电路怕不是想S），还简介说迷你是自主研发的游戏，还在进入游戏时写“拒绝盗版游戏”。本身就是盗版还写什么？

       二、恶意攻击谩骂。MC玩家都知道非常多的迷你玩家不断不加以求证就主动谩骂我们，更有甚者还诬陷MC抄袭迷你。最让人无语的是，基本上参与骂人的每一个迷你玩家，说辞都会与另一个迷你玩家矛盾，甚至同一个人发的多篇文章乃至一篇文章都会有许多自相矛盾、不符事实的地方。这一点我们在第三点会详细说明。

       看到这里，也许很多迷你玩家会说：“为什么我们在论坛里看到的，都是MC玩家先骂的我们迷你玩家？”对此，我认为主要是因为迷你玩家比MC玩家少很多。根据我华为手机市场的数据，截至年8月日9:，迷你的下载量为亿人次，而MC中国版有4亿人次，单方面来看，迷你玩家好像更多，然而不要忘了还有很多MC玩家并不接受网易的迷惑运营方式，大多数人都是在网上找的国际版下载。所以说，迷你玩家归根结底肯定是要比MC的少的。那么，根据这个比例，骂迷你的MC玩家当然会更多。当然，也不乏某些MC玩家素质低下，我们这里先且不谈这种粉丝间的对峙性质究竟如何，但是你对峙总得有对峙的根据，有对峙的理由啊！也不说MC玩家到处喷迷你是绝对正确的，然而迷你某些玩家的说辞确实是贼喊捉贼，令人大跌眼镜。

       三、散播谣言。有些迷你玩家除了极其没素质以外，乱编造文章、理由的本领不得不让人佩服。目前最受欢迎的就是说迷你世界在年就打造出来了，但因为没有足够的钱，而且制作人不久后就逝世了，迷你世界就没能发布在各大应用商店。而年的时候，一个美国人见着机会，抢先复制了迷你的编码，并更了名，发布了出去。到了年，作者的儿子才将其再度发布了出来，其实是MC抄袭迷你世界。而这个“故事”可以说是漏洞百出。

       漏洞1：在年，中国刚完成了总体小康，经济正在发展，数字技术还十分落后，还没有足够的能力来制作沙盒类游戏。即便有人做出来了，那也肯定将会轰动全国，甚至世界，而应用公司也会是抢着购买你的游戏，根本不需要你掏钱。

       漏洞2：假定漏洞1不成立，那么在制作游戏时都有资金预估，就算有误差也不会超过很多，不可能做好了才发现没钱发布。即便是没钱，这么精致的游戏，你发出去还怕没人玩？可以说短短几个月的销售额足以让你全部的制作资金回本。

       漏洞3：假定漏洞2不成立，为什么年游戏就做出来了，资金要筹集到年才再发布？时间太长了。

       漏洞4：如果MC抄袭迷你，为什么MC在年发布之后还会推广到全世界，而且会有那么多版本？

       漏洞5：如果MC一直在抄袭迷你，那么迷你公司肯定有足够的证据——当年的制作日志，完全可以把MC起诉。

       漏洞6：MC是在年发布，那迷你玩家你们难道不知道MC是在年就开始制作了的吗？

       漏洞7：迷你世界创始人古振兴，他和他的父亲至今依然健在。

       漏洞8：网上还有其他说“MC抄袭”的文章，许多和这篇文章完全不符。

       漏洞9：制作者Notch是瑞典人，瑞典人！MC是年才被Microsoft收购的！

       Notch和Microsoft多少次更新MC、修改细节、添加部件你们这些低素质迷你玩家都知道吗？你们不加以求证，就随便诬陷、谩骂MC，你们想想自己行为，难道不觉得很可耻吗？

       迷你世界封面

       四、以爱国的借口打幌子。 有许多迷你玩家说玩迷你爱国，MC是外国打造的，玩MC的卖国，是汉奸，要尊重国产游戏。 那么，如果你很爱国，就把外国人发明的手机、电脑、电视什么的都砸了呗！你不是爱国吗？英语别学，方程也别列，阿拉伯数字也别写啊！再说，网上还有很多国外原创的游戏（如英雄联盟、守望先锋等），为什么你们也玩啊？爱国仅仅是你们这些玩家的借口！

       这个事情也能用二次元这一话题进行类比，详可见我在B站发布的一篇文章：暗夜组织反对二次元？把握到这些点你就可以全线击溃他们！

       就在前一段时间，我在百度贴吧里看到有位迷你玩家不断谩骂MC，言辞不堪入眼。那位玩家还说我们MC玩家一看到好的游戏就嫉妒，就凭空捏造迷你抄袭的事情，以这个理由来骂迷你。还有一位令人恶心的迷你玩家，他觉得在其他平台骂MC会被反驳，于是就钻经验无法评论的孔子，在经验上骂MC。可更令人无语的是，这两篇文章，均为抄袭。（想了解详细的朋友可以点击此链接）对于这两位玩家，我也是不想说什么了，你们也不上网看看迷你抄袭证据有多少？

       该贴吧用户 @黄毒库 的部分文章

       最搞笑的是，当我给附近的几个不断谩骂MC的小学生迷你玩家看了广州知识产权法院审判迷你的裁决书时，他马上改口，讨好MC，还声称“我再也不玩迷你了”。自己没有本事就别怪别人，谁让你们迷你世界不讲理？这种还算是好人了，我估计他们只是看见我比他们高大、强壮，或是没有靠山在附近（在我碰见这俩玩家的几周前，我的一位朋友和我一起去吃饭，他发现就是那几个小孩在我们邻桌玩迷你，就上前说：“小--！别玩迷你了！这游戏抄袭MC！”而那几个小孩瞪着眼对朋友说：“---！MC抄袭迷你，你是一条-！”②当时，有个玩家的家长来了，那个玩家对他说：“爷爷，这个人骂我！”那个家长指着朋友就大骂了一顿，不容他半个字的解释。）而编出一套说辞，说给我听的。而许多迷你玩家见了这裁决书更会把别人骂惨。③

       醒醒吧，迷你玩家们！迷你动不动就要付费，开发商都把你们玩家当摇钱树了！大家只要去稍稍玩一下迷你就会发现，%MC原本免费的物品，迷你都要付费。而且迷你就是收了这么多钱，却没有丝毫的“酬宾”仪式。反观MC，被做成了动漫、故事模式，每年都有MINECON③，据说MC还将拍摄大**呢！

       在这里，我必须点到，迷你玩家们，我并不是不让你们玩迷你。迷你不是没有优点，我只是希望你们中的一部分在骂人、散播谣言时，扪心自问：我这样做，正确吗？我希望你们在再看到MC玩家谩骂你们时，理智处理。当然，这种想法不可能彻底贯彻落实。我这篇文章没有针对所有迷你玩家（第一点针对迷你制作者，第二、三、四点针对近%的迷你玩家④，其他一些迷你玩家，像我之前在应用市场遇到过一个人“代表迷你对MC道歉”，虽然可能说的话不太现实，但至少他们态度很诚恳，我们MC玩家就不必咬着不放），而我所举例论证的那几位玩家，如果你们看到了这篇文章，请你们谅解，同时也请你们改变现状！为网络做出一丝贡献，让更多人从正面对待MC、迷你的口水战，我便满足了。如果还有迷你玩家看到这篇文章后，谩骂、攻击我及这篇文章，我也不会深究。

       正文分割线

       注释：

       ①：本文所有语言均为客观看法，若有读者认为有主观语言，请在评论区或私信文明提出。

       本文原模板为另一问题下被提问者采纳的回答，我从年7月日开始在此基础修改，日保存长，8月中旬开始以原修改文章回答类似问题。从年月开始，我将此问题下的这篇文章进行着重修改，添加了较多的事实，语言也更客观化，详可见此。目前，网络上基本所有的这篇文章均为我本人之作，若有怀疑真实性的读者，请私信文明提出，我将截图证明。当然也不排除有复制我的文章的人，但是可以肯定的是，他们的文章的发布时间一定比我最初发布这篇文章的时间晚。

       ②：为了避免引用的语言过激，我用“-”代替了那位迷你玩家所骂的话。

       ③：本事件发生于年8月。

       ④：MINECON即我的世界爱好者聚会，年更名为MINECRAFT EARTH，全世界的MC玩家可以免费参加。虽然不是每个人都有机会，但也可以在MINECRAFT官方网站上观看免费现场直播。

       ⑤：年6月底，我在Minecraft吧对最新条由反对MC的迷你玩家发布的帖子进行了抽样调查，结果，条帖子中有第二（或）、三（或）、四条所概括的内容，由于存在误差，所以文章中写“近%”。

       年8月日，已换源，用户：@HatsuneDust

Mohr-Coulomb强度破坏准则：数学表达与MATLAB程序源代码

       莫尔-库仑(MC)破坏准则在主应力空间中描述了材料失效的条件，特别是对于各向同性材料而言。该准则假定中主应力对破坏过程无影响。从数学表达上，MC准则可以通过以下方式表示：

       1. 表达式（1）: 用[公式]和[公式]表示破坏平面的关系；

       2. 表达式（2）: 用[公式]和[公式]表示破坏平面的关系。

       在岩石力学实验中，由于单轴抗压强度远大于单轴抗拉强度，MC准则在预测岩石材料强度方面表现出了极高精度。

       数学上，MC准则可以简化为三个主应力的函数关系：

       [公式][公式][公式]

       这里的表达式需要考虑的具体参数包括[公式]、[公式]、[公式]、[公式]、[公式]和[公式]。

       为了在MATLAB中实现这一准则，程序可以分为三个部分：编写MC准则表达式相关的函数、编写主程序进行计算以及绘制结果。

       具体步骤如下：

       1. 函数编写：实现MC准则表达式计算。

       2. 主代码编写：执行计算并生成结果。

       3. 结果展示：通过MATLAB绘制出MC准则的结果。

海龟交易策略的mc源码

       以下是海龟交易策略的MC源码内容简化版：

       初始化参数：初始余额（），损失阈值（2），赢利阈值（4）

       创建变量：交易次数（N），止损点（StopLoss），交易价值（DV），账户余额（AccountBalance），系统状态（system），资金风险（DollarRisk），平均权益价格（AvgEtyPrice），交易触发时间（LTT），交易跟踪器（Tracker），上次交易状态（LastTrade），累计盈利（myprofit），最高买入价（HBP），最低买入价（LBP），交易日数（Ndays）

       初始化价格变量：历史最高价（L-L）、历史最低价（S-S）

       天突破策略：如果当前无交易位置（市场位置=0），计算平均真实波动幅度（N），交易价值（DV），账户余额（AccountBalance），资金风险（DollarRisk），交易触发点（LTT），止损点（StopLoss），并初始化最高买入价（HBP）和最低买入价（LBP）。如果上次交易状态未记录，则进行买入和卖出操作，同时记录历史最高价和最低价。系统状态设置为1。

       天突破策略：如果当前无交易位置（市场位置=0），且上次交易状态为卖出，计算并执行与天突破策略相似的操作，但使用天的数据，同时系统状态设置为2。

       系统跟踪：如果当前状态为跟踪（Tracker=1/-1），并在价格突破止损或赢利点时改变交易状态。

       加仓逻辑：根据当前交易状态和持仓数量执行加仓操作，同时设置止损点。

       退出策略：在交易达到指定时间（天或天）后，根据当前市场位置执行卖出或买进平仓操作。

       输出报告：打印交易日期、时间、连续赢利次数、连续亏损次数和最大回撤。

       请注意，上述描述是简化版本，源代码中包含具体的函数调用和逻辑判断。在实际应用中，需要根据特定的交易环境和市场数据进行调整。