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1.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
2.matlab curvelet变换图像去噪详细解析 参考源码
3.七爪源码：JavaScript 中的航源航源 var、let 和 const 有什么区别？
4.如何打开后缀为.LET文件,码导码下有没有什么工具之类!!谢谢

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

       hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

       后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

       整体介绍

       这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。航源航源所有的码导码下信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

       包含信息

       1）前端里程计传入的航源航源位姿和点云

       2）gps信息

       3）Imu信息

       4）平面拟合的参数信息

       处理信息步骤

       1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的码导码下android usb驱动源码分析队列

       2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

       其他内容

       1）执行图优化，航源航源这是码导码下一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

       2）生成全局地图并定时发送，航源航源即把所有关键帧拼一起，码导码下得到全局点云地图，航源航源然后在一个定时函数里发送到rviz上去

       3）在rviz中显示顶点和边，码导码下抢茅台 源码如果运行程序，航源航源会看到rviz中把概率图可视化了

       关键帧同步与优化

       cloud_callback

       cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,码导码下const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

       该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是航源航源否更新。

       关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

       变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

       优化函数

       optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

       函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

       loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

       闭环匹配与信息矩阵计算

       匹配与闭环检测

       潜在闭环完成匹配（matching 函数）

       不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

       gps对应的信息矩阵

       hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

       添加地面约束

       使用add_se3_plane_edge函数的代码

       执行图优化

       优化函数optimization_timer_callback

       执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

       生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

       生成地图并定时发送

       生成地图：简化版关键帧拼接

       定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

       系统性能与扩展性

       hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，javalock的源码模块化强，易于扩展多传感器数据融合。

       总结

       hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。

matlab curvelet变换图像去噪详细解析 参考源码

       简介

       引入曲线let变换的背景及目标

       详细阐述曲线let变换的提出背景与研究进展，当前状态概述

       深入分析第一代曲线let变换，解释其原理与特性

       具体介绍曲线let变换实现步骤，包含关键算法与操作细节

       探讨第二代曲线let变换，mathgl项目源码比较与第一代的差异与改进

       解释连续曲线let变换的概念与应用，包括其数学描述

       论述离散曲线let变换，探讨其在图像处理中的具体实现

       源代码

       提供曲线let变换相关代码，包括算法实现与调用示例

       参考图

       展示曲线let变换在图像去噪中的效果示例，包含前后对比图

七爪源码：JavaScript 中的 var、let 和 const 有什么区别？

       在 JavaScript 中，var、let 和 const 用于声明变量，但它们之间存在一些关键的区别。

       首先，var 变量的有优惠源码作用域是全局的，意味着在整个窗口中都可以访问到由 var 定义的变量，即使在函数外部声明。在函数内部声明的 var 变量则仅在该函数内可用。

       其次，let 通过引入改进解决了 var 的问题。它不允许重新声明同一变量，从而减少了潜在的编程错误。let 定义的变量仅在包含它们的块内可用，确保了变量的作用域更为明确。

       再者，let 的值可以更新，但不能重新声明。这为开发者提供了更严格的作用域控制，同时也使得变量在声明后不易被意外改变。通过使用 let，可以避免在不同的作用域中定义相同变量的情况。

       相比之下，const 定义的变量保持不变的值，既不能更新也不能重新声明。这使得 const 变量在声明时必须初始化，并确保了变量的值在声明后保持不变。const 变量同样具有块级作用域，仅在其声明的块内可用。

       此外，const 不仅可以声明变量，还可以用于声明对象。在这种情况下，const 对象本身不可更新，但其属性可以更新，这为对象提供了一种安全且灵活的引用方式。

       最后，值得一提的是，var 和 let 在不初始化的情况下声明变量是允许的，而 const 必须在声明时初始化。这反映了 const 对于值安全性的更高要求。

       综上所述，var、let 和 const 在 JavaScript 中提供了不同的变量声明方式，每种方式都有其独特的优势和限制。选择正确的声明方式可以帮助开发者编写更安全、更易于维护的代码。

如何打开后缀为.LET文件,有没有什么工具之类!!谢谢

       一些罕见后缀名的文件，%是人家加密的文件类型。

       所以，你根本无法打开，即使打开，也无意义。

       就比如说我用VB编写了一个小软件，你可以打开我编译的程序，但是，我把未编译前的文件发给你，比如说VBP,VBW，你除了用专用的软件打开，别无它法。。如果你用其它工具都可以打开，那我的程序源码你都可以编辑了。