1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
2.OpenOffice发展轨迹
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
4.开放源代码促进会目前情况
5.什么叫开源代码，开源什么叫非开源代码

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建

       干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建

       对于机器人爱好者和初入机器人领域的码运码运专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是动开动一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，放源包括数据更新、开源步态规划、码运码运swing access 源码控制算法和命令发送，动开动尤其是放源关键的浮动基动力学模型构建。

       首先，开源我们从单刚体动力学模型开始，码运码运简化机械狗的动开动复杂动态，计算足底反作用力，放源但此方法在高速运动时并不适用。开源为解决高速情况下的码运码运适应性，浮动基动力学模型引入，动开动它在单刚体基础上优先满足动态响应，如WBC控制器的需要。模型创建包括：

       浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。

       广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是exobot 源码下载动力学计算的基础。

       连杆位置向量：这些参数用于后续的运动旋量计算。

       浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。

       动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。

       代码中，通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。

       总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。

OpenOffice发展轨迹

       开放源码时代的背景与需求推动了自由软件和开放源码运动的蓬勃发展，特别是Lineage源码编译在年代互联网迅速发展的背景下。随着网络传递信息速度的加快和成本的降低，传统的专有软件商试图通过昂贵的许可证方式分发软件，而消费者则希望快速、廉价甚至自由地获得具有必要功能的稳定和可用的产品。这种需求与法律限制的矛盾催生了自由软件和开放源码的兴起，它们为用户提供了一个合法、成本可接受的途径来获得所需软件和信息产品。

       对于个人用户而言，办公软件已经成为一种“生产力软件”，具备文字处理、电子表格、演示文稿、数据图表、公式编辑、简单绘图和处理等功能。然而，市场上的主流办公软件Microsoft Office价格昂贵，且功能大多为个人用户所不常用，这使得它逐渐成为了奢侈品。用户迫切需要一种替代昂贵专有办公软件的海外直播源码廉价、稳定、功能齐全且易于使用的办公软件，以满足日常办公需求。

       在这一背景下，OpenOffice应运而生。作为一款开源的办公软件套件，OpenOffice旨在提供与Microsoft Office相媲美的功能，同时以免费、开放源码的形式供用户使用、修改和共享。它具备文字处理、电子表格、演示文稿、数据处理等基本功能，满足了个人和企业用户在办公领域的大部分需求。OpenOffice的成功发展，不仅为用户提供了经济实惠的办公软件选择，也促进了软件行业的多元化竞争，推动了技术的创新与共享。

       随着时间的相册图库源码推移，OpenOffice不仅在功能上不断完善，还通过社区贡献和技术合作，不断吸收新的功能和改进，以适应不断变化的市场需求和技术趋势。它不仅为用户提供了一个强大的办公工具，还成为了自由软件和开放源码社区中的一个重要组成部分，为推动开源软件的发展和普及做出了重要贡献。

       总之，OpenOffice的发展轨迹充分体现了开放源码运动在解决用户需求、促进技术创新与分享方面的巨大潜力。它不仅为用户提供了经济实惠、功能强大的办公软件解决方案，而且对软件行业的发展产生了深远影响，推动了开源软件的普及和应用。通过不断迭代与优化，OpenOffice成为了开源办公软件领域的佼佼者，为用户和行业带来了积极的变革与进步。

扩展资料

       OpenOffice.org 是一套跨平台的办公室软件套件，能在 Windows、Linux、MacOS X (X)、和 Solaris 等操作系统上执行。它与各个主要的办公室软件套件兼容。OpenOffice.org 是自由软件，任何人都可以免费下载、使用、及推广它。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

开放源代码促进会目前情况

       Open Source Initiative (OSI)作为一个活跃的社区，其理事成员阵容强大且多元。当前的理事会成员包括：

Ken Coar

Danese Cooper

Chris diBona

Rishab Aiyer Ghosh

Joi Ito

Russ Nelson

Bruno Souza

Michael Tiemann

Sanjiva Weerawarana

Danese Cooper

       值得注意的是，OSI的理事会历史上也见证了一批杰出人物的贡献，其中包括：

L. Peter Deutsch

Brian Behlendorf

Guido van Rossum（Python的创始人）

Bruce Perens（开源精神的倡导者）

Ian Murdock（Debian项目的创始人）

Chip Salzenberg

Tim Sailer

Eric Steven Raymond（知名的自由软件思想家，"The Cathedral and the Bazaar"的作者）

       这些成员的加入反映了OSI对开放源代码运动的持续支持和推动，他们共同致力于维护和促进开源软件的发展。

扩展资料

       开放源代码促进会（Open Source Initiative，缩写：OSI），又译作开放原始码组织，是一个旨在推动开源软件发展的非盈利组织。

什么叫开源代码，什么叫非开源代码

       开源代码是指开放源代码，也称为源代码公开，指的是一种软件发布模式；反之，若不公开源代码则为非开源代码。

       一般的软件仅可取得已经过编译的二进制可执行档，通常只有软件的作者或著作权所有者等拥有程序的原始码。

       有些软件的作者会将原始码公开，此称之为“源代码公开”，但这并不一定符合“开放源代码”的定义及条件，因为作者可能会设定公开原始码的条件限制，例如限制可阅读原始码的对象、限制衍生品等。

       

扩展资料：

       开源代码的作用：

       1、软件成果独占权带来的弊端

       基于知识产权保护的独占权，就阻碍了他公司进入此类市场的“商业壁垒”，无相关产品接应，无市场竞争，从而形成了垄断。

       2、软件的源代码保密带来的危害

       由于知识产权保护，各个公司对软件源代码保密，只有公司内部流通交流，软件技术专家和学者无法进行学习和研究，造成了软件的重复开发和使用，浪费社会劳动力。并且，软件的安全性和改进完善受到了限制。

       由于软件行业的垄断，造成了学术界的强烈不满，因此开源运动和自由运动产生了。开放源代码软件源于自由软件运动。

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