Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的坐标坐标流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的检测转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。源码在处理传感器的测试坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的坐标坐标知识，先进行简要回顾，检测mysql mac源码安装以助于理解代码。源码

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。测试向量内积的坐标坐标计算公式如下，表示两个向量的检测点乘。向量外积则是源码一个向量，其方向垂直于两个向量，测试大小为两向量张成四边形的坐标坐标有向面积，计算公式如下。检测

       旋转和平移是源码java家装网源码欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的npm包源码坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，源码蓝屏求助并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，grip源码编译我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。

按键精灵实战+源码+思路网游CQ查找物品真实坐标

       在没有快捷拾取的游戏中，我们通常需要手动查找物品并进行拾取。然而，通过键盘按键或鼠标点击得到的都是屏幕坐标，而非游戏内的真实坐标。这可能导致在遇到障碍物或物品名称较长时，无法准确到达物品位置。今天，我们将探讨如何利用人物的真实坐标，来转换物品的真实坐标，实现精准拾取。

       思路：假设人物脚下物品的屏幕坐标为, ，与物品之间的屏幕坐标x间隔为，y间隔为。以人物当前的真实坐标为起点，人物周围1格内物品的真实坐标可以表示为(-1, 0)，(-1, -1)，(0, -1)，(1, -1)，(1, 0)，(1, 1)，(0, 1)，(-1, 1)。相应的，以脚下屏幕坐标为起点的屏幕坐标为(-1*间隔, 0*间隔)，(-1*间隔, -1*间隔)，(0*间隔, -1*间隔)，(1*间隔, -1*间隔)，(1*间隔, 0*间隔)，(1*间隔, 1*间隔)，(0*间隔, 1*间隔)，(-1*间隔, 1*间隔)。通过这个方法，可以计算出人物周围N格内物品的真实坐标，无需重新排序，即可得到离人物距离远近排序的坐标。

       通过这个思路，我们可以轻松地找到游戏内的物品位置，实现精准拾取。

[按键精灵][老狼源码分享]----安卓生成多点找色特征

       用户遇见情况:

       在使用按键精灵进行安卓生成多点找色特征时，面临解析多点找色特征串的过程。

       在生成多点找色特征时，第一坐标无需体现在特征中。第二坐标开始的值（如x和y）减去第一坐标值（如x和y）分别得到-，这用于计算偏移量，并使用'|'作为分隔符。

       多点找色特征串通常包含坐标获取的颜色值及对应的偏色数，如'1FC5F4-'和'D-'。

       代码一览：

       示例代码展示了如何调用函数获取特征并使用生成的特征进行坐标检测。

       使用`Dim`定义变量，调用`取多点特征`函数，获取颜色特征数据并存储在变量中。在`FindMultiColor`函数中，通过坐标检测找到指定颜色区域。

       详细代码逻辑如下：

       定义`Dim`变量用于存储参数和结果。

       使用`For`循环遍历坐标范围，获取每个点的颜色值。

       根据坐标是否为起始点，进行相应的处理，记录颜色值及偏色数。

       使用`Delay`延迟处理，避免过快的检测可能导致的问题。

       将结果整理并返回。

       使用`Function`定义`取多点特征`函数，完成多点特征的获取。

       使用`FindMultiColor`函数进行实际检测。

       代码演化：

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       详细内容可参考链接： [老狼][源码分享]----安卓生成多点找色特征----遇见蔷薇泡沫() _ 集结令●英雄归来教程比武大赛 - 按键精灵论坛。